三容实验系统内模控制研究 study of internal model control for three-tank experimental systems.pdfVIP

2016年1月 控制工程 Jan．2016 第23卷第1期 Control ofChina V01．23，No．1 Engineering 文章编号：167 1 1．000059．05 1．7848(206)0 三容实验系统内模控制研究 张英1。朱宏超1王丽超2 (1河北工业大学，控制科学与工程天津300130；2天津工业大学，电气工程与自动化学院天津300387) 摘要：针对三容实验系统液位的控制，介绍了三容液位过程内模控制系统的设计和实 Model 氛o 现。提出了一种内模PID(Intemal 控对象的数学模型，对数学模型进行理论推导，建立系统的状态矩阵方程，对模型进行 近似处理。将三阶系统等效为一阶系统。为了使系统可实现，设计控制器时增加了一个