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2017-10-15 发布于上海
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一类饱和非线性系统抗饱和控制器设计 anti-windup controller design for a class of nonlinear systems subject to actuator saturation.pdf

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一类饱和非线性系统抗饱和控制器设计 anti-windup controller design for a class of nonlinear systems subject to actuator saturation

第30 卷第12 期控制与决策 2015 年 12 月 Vol. 30 No. 12 Control and Decision Dec. 2015 文章编号: 1001-0920 (2015) 12-2225-08 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.1159 一类饱和非线性系统抗饱和控制器设计 a,b a b 王乃洲 , 裴海龙 , 汤勇 (华南理工大学a. 自主系统与网络控制教育部重点实验室，b. 机械与汽车工程学院，广州510640) 摘要: 针对一类饱和非线性系统研究抗饱和控制器综合问题. 基于线性分式表示技术(LFR), 该类非线性系统可转化为带有满足扇形区间不等式条件的非线性函数及额外线性分式约束的饱和线性系统. 基于二次Lyapunov 方程并利用广义扇形区间不等式条件处理饱和非线性项, 提出了基于LMI 条件的非线性抗饱和控制器综合方法. 数值仿真验证了所提出方法的有效性. 关键词: 抗饱和控制；非线性系统；吸引域；线性矩阵不等式中图分类号: TP273 文献标志码: A Anti-windup controller design for a class of nonlinear systems subject to actuator saturation a,b a b WANG Nai-zhou , PEI Hai-long , TANG Yong (a. Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control，Ministry of Education ，b. School of Mechanical and Automotive Engineering，South China University of Technology，Guangzhou 510640，China ．Correspondent ：PEI Hai-long ，E-mail ：auhlpei@scut.edu.cn) Abstract: The anti-windup controller synthesis problems are studied for a certain class of nonlinear systems subject to actuator saturation. Based on the linear-fractional representation(LFR) techniques, the original system is transformed into a linear system incorporating a sector-bounded nonlinearity and a saturation nonlinearity with an additional linear- fractional constraint. Based on a quadratic Lyapunov function and with a modiﬁed sector condition describing the saturation nonlinearity, LMI-based conditions for the synthesis of a nonlinear anti-windup controller are presented. A numerical example illustr