一类非线性不确定系统的自适应鲁棒控制 adaptive robust control for a class of uncertain nonlinear system.pdfVIP

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2017-10-15 发布于上海
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一类非线性不确定系统的自适应鲁棒控制 adaptive robust control for a class of uncertain nonlinear system.pdf

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一类非线性不确定系统的自适应鲁棒控制 adaptive robust control for a class of uncertain nonlinear system

第27卷第8期控制理论与应用 Vbl．27NO．8 2010年8月 Control TheoryApplications Aug．2010 文章编号：1000—8152(2010)08—1081-05 一类非线性不确定系统的自适应鲁棒控制郭健1，陈庆伟1，吴益飞1，姚斌2 (1．南京理工大学自动化学院，江苏南京210094； 2．普度大学机械‘r程学院，两拉法叶IN47907美国) 摘要：将一类结构和参数均未知且存在外界干扰的非线性系统，等价为具有线性结构的时变系统，在此基础卜．设计了自适应鲁棒控制器，包括自适心模型补偿、反馈稳定控制和鲁棒反馈控制3部分，实现闭环控制系统信号有界且跟踪误差在期望的精度范围内．理论分析和仿真结果均验证了算法的有效性．关键词：非线性系统；线性化；自适心控制；鲁棒控制中图分类号：TPl3 文献标识码：A robustcontrolforaclassofuncertainnonlinear Adaptive system GUO Bin2 Jianl，CHEN Yi—feil，YAO Qing—weil，WU 210094，China； Jiangsu 2．SchoolofMechanical 47907，USA) Engineering，PurdueUniversity,WestLafayette，IN Abstract：Akindofnonlinearwittlunknownstructureand inthe ofexternaldisturbances system parameterspresence isconsidered．Wetreatthis ofnonlinearasa withalinear foritan structure，and type systemtime-varyingsystem propose andtherobust robuStcontrollawwhichconsistsofthe model stabilizationfeedback adaptive adaptivecompensatiOR，the feedback．Itensuresthatall inthe tObeboundedandthe errors withinadesired signalsclosed—loopsystem trackingbeing and validatethe simulationresults controllers． range．Theoreticalanalysis proposed w