一类非线性系统的加速度规划输出跟踪动态控制 output tracking control with acceleration assignment for a class of nonlinear systems.pdfVIP

第29卷第12期 控制理论与应用 Vbl．29NO．12 2012年12月 Control Dec．2012 TheoryApplications 文章编号：1000～8152(2012)12—1633—06 一类非线性系统的加速度规划输出跟踪动态控制 谢文博，付明玉，施小成 (哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对一类严格反馈形式的非线性二阶多输入多输出系统，提出一种带有加速度规划的输出跟踪动态控制 策略．引入+个代替时间变量的路径参数用以规划路径跟踪时的加速度，回避了设计内环加速度控制回路的常规方 法，简化了控制器的设计过程．对二阶系统的控制项求导进行系统扩维，基于新的增广系统，设计了使系统输出收 敛于期望路径的反馈线性化动态控制律．再对加速度跟踪误差基于梯度法设计更新律使其渐近收敛于零，最后通过 调节期望加速度实