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一种基于平衡原则的多机器人自组织任务分配方法 a balance principle based self-organizing method for task allocation in multi-robot system
第20卷第6期 模式识别与人工智能 V01．20No．6
2007年12月 PR8LAI Dec 2007
一种基于平衡原则的
多机器人自组织任务分配方法*
董炀斌 蒋静坪 何衍
(浙江大学电气工程学院杭州 310027)
摘要针对多机器人控制系统难以精确建模、性能指标最优化难等问题，借鉴自然界事物平衡的思想，提出基于
乎衡原则的决策控制方法，并结合该方法设计一种机器人任务选择策略调整算法．该算法帮助多机器人系统较好
地实现任务自组织分配，使系统取得良好的运行效果．
关键词平衡原则，分布自主协作式多机器人系统，自组织，任务分配
中图法分类号TP24
ABalance Based Methodfor
PrincipleSelf-Organizin
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