一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究 on accuracy of a three dof parallel wire driven robot.pdfVIP

第30卷第5期 、，01．30．No．5 机器人 ROBOT 2008年9月 Sep．，2008 文章编号：1002-0446(2008)-05-0392-06 一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究 刘含玮L2，王洪光1，李树军2，何立波1 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家垂点实验室，辽宁沈阳110016；2．东北大学．辽宁沈阳110004) 摘要：研究了一种3自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题．分析了影响机器人位姿精度 的主要I大J素，推导建立了关节误差及柔索误差模型．提出，一种精度综合算法，并基于给定的机器人关节允差， 综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值．通过仿真验证了误差模型的正确性．样机试验表明，利用柔索误差 模型可以提高机器人的运动精度． 关键词：并联柔索驱动；误差模型；精度综合分析；精度试验