自控原理第七章.pptVIP

7-3相平面法 1. 相平面法的基本概念 所谓相平面法, 是一种二阶微分方程的图解法. 此 法即可用于线性二阶系统, 也可用于线性部分是二阶的 非线性系统. 设一二阶系统可用下面常微分方程描述: 设下图为式(1)在初始条件 情况下的 所以, 当 确定后, * * * * 自动控制原理 潘剑飞 2653-4850（办公室） pjf@szu.edu.cn 深圳大学 机电与控制工程系 自动控制原理  第七章 非线性系统的分析 1 一般概念 2 相平面法 3 相平面分析法 退出 4 描述函数法 5 非线性的描述函数分析 6 利用非线性改善控制系统的性能 退出 1 关于非线性系统的基本概念 在前面各章中，我们讨论了线性系统各方面 的问题。但是，理想的线性系统是不存在的。 实际的物理系统，由于其组成元件在不同程 度上具有非线性特性，严格地讲，都是非线 性系统。当系统的非线性程度不严重时，在 某一范围内或某些条件下可以视为线性系统， 采用线性方法进行研究是有实际意义的。但 是，如果系统的非线性程度比较严重，采用 线性方法往往会导致错误的结论。因此，必 须对非线性系统进行专门的探讨。 退出 (一)非线性特性 在实际控制系统