计算机图形学 ch07 曲线与曲面.ppt

第7章 曲线与曲面 第7章 曲线与曲面 7.1 基础知识 7.2 曲线曲面设计基础 7.3 Hermite曲线与曲面 7.4 Bézier 曲线与曲面 7.5 B样条曲线与曲面 7.6 NURBS曲线与曲面 概述 工业产品的表面几何形状大致可分为两类： 一类由初等解析曲面，如平面、圆柱面、圆锥面、球面、圆环面等组成，可以用初等解析函数完全清楚地表达。 另一类由自由曲面组成。如汽车车身、飞机机翼和轮船船体等的曲线和曲面，不能用初等解析函数完全清楚地表达全部形状，需要构造新的函数来进行研究。 概述 样条(spline)是富有弹性的细木条或有机玻璃条。早期船舶、汽车、飞机放样时用压铁压在样条上的一系列型值点上，调整压铁达到设计要求后绘制其曲线，称为样条曲线。 概述 曲线曲面的计算机辅助设计源于20世纪60年代的飞机和汽车工业。 1962年法国雷诺汽车公司的Bézier提出的以逼近为基础的曲线曲面设计系统UNISURF； 概述 1972年，deBoor和Cox分别给出B样条的标准算法； 1975年以后，Riesenfeld等人研究了非均匀B样条曲线曲面，美国锡拉丘兹大学的 Versprille研究了有理B样条曲线曲面； 20世纪80年末、90年代初，Piegl和Tiller等人对有理B样条曲线曲面进行了深入的研究，并形成非均匀有理B样条(Non-Uniform Rational B-Spline，简称NURBS)； 1991年ISO正式颁布了国际标准STEP(产品模型数据转换标准)，NURBS是工业产品几何定义唯一的一种自由型曲线曲面。 7.1 基础知识 1. 曲线的表示形式 2. 曲面的表示形式 3. 连续性 4. 插值、逼近、拟合和光顺 1. 曲线的表示形式 1. 曲线的表示形式 1. 曲线的表示形式 1. 曲线的表示形式 显示和隐式的表示方法存在下述问题： 与坐标轴相关； 多值；如：x2+y2=R2 会出现斜率为无穷大的情形(如垂线)； 不便于计算机编程。 1. 曲线的表示形式 参数表示的优点： 便于用户把低维空间中曲线、曲面扩展到高维空间去； 参数方程将自变量和各因变量完全分开，使得参数变化对各因变量的影响可以明显地表示出来。 规格化的参数变量t∈[0, 1]，使其相应的几何分量是有界的，而不必用另外的参数去定义边界； 易于用矢量和矩阵表示，简化了计算。 1. 曲线的表示形式 参数表示的优点： 满足几何不变性的要求； (曲线形状本质上与坐标系的选取无关，某些几何性质不随一定的坐标变换而变化的性质称为几何不变性) 有更大的自由度来控制曲线、曲面的形状； 对曲线、曲面进行几何变换，可对其参数方程直接进行几何变换； 便于处理斜率为无穷大的情形； 1. 曲线的表示形式 设三维坐标系Oxyz中，曲线的方程为： 或 定义P(t)的k阶导数Pk(t)为： 对t＝t0，若P’(t0) ≠0，则称P(t0)为正则点。当曲线上所有点都是正则点时，称该曲线为正则曲线。以后如不特别指明，均假定讨论的都是正则曲线。 1. 曲线的表示形式 切矢量P’(t)： 反映曲线上各点的坐标变量关于参数的变化率。方向与曲线的变化方向一致。 1. 曲线的表示形式 弧长s：对正则曲线P=P(t)，定义 为曲线从参数区间0→t的弧长。其中 是切矢量P’(t0)的长度。 1. 曲线的表示形式 s=s(t)存在反函数t=t(s)（证明过程略）。将其代入曲线的参数方程，得到同一曲线以其弧长s为参数的方程P=P(s)。以弧长为参数的曲线方程称为自然参数方程。 从弧长的定义可看出，它即与参数t的选取无关，也与坐标系无关，从而以弧长为参数来表示曲线易于讨论曲线本身固有的性质。 本小节以后的讨论中，如不特别指出，曲线方程中的参数均是指弧长参数。 1. 曲线的表示形式 选择弧长s作为参数时，曲线的切矢量 为单位矢量，记为T(s)或T。 1. 曲线的表示形式 单位切矢T对弧长 s求导，所得导矢dT/ds与切矢T相垂直，称为曲率(矢量)k。 其单位矢量称为曲线的单位主法矢，记为N(s)； 当|k(s)|≠0时，曲率的倒数称为曲线的曲率半径，记为：ρ(s) 有时候也将其模长|k(s)|简称为曲率，请根据上下文进行区分。 1. 曲线的表示形式 矢量积 B=T×N 是第三个单位矢量，它垂直于T和N。称为曲线的副法矢。记为B(s)。 过曲线上任一点P(s)，有3个两两垂直的单位矢量T、N、B，它们构成了曲线在P点处的Frenet标架（一个活动坐标系）。 由T和N张成的平面称为密切平面；由N和B张成的平面称为法平面；由T和B张成的平面称为从切面。 1. 曲线的表示形式 对于平面曲线，密切面就是其所在平面，副法失B是固定不变的。 对于非