说明书—识别搬运机器人.doc

作品名称：识别搬运机器人 指导老师：吴爱梅、刘永平 作者：谢春伟、杜存忠、董航、高军林 机器人综合了机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。 一、作品组成 1.BASIC Stamp微控制器 BASIC Stamp微控制器是以PBASIC为编程语言，通过解释器对PBASIC应用程序进行解释执行的微型计算机，具有8路或16路I/O通道，每个I/O通道接脚可以直接连接发光二极管、蜂鸣器、颜色识别传感器等各种传感器。通过增加一些额外元器件，可以实现不同的功能。 BASIC Stamp由一个5伏特电压调节器、晶振器、Serial EEPROM、及一个PBASIC解释器组成。 2.伺服马达 伺服马达有三根不同色线，分别为：黑、红、白，其中红色的为电源线；黑色为地线；白色的为控制信号线，通过对这信号线输入脉冲序列来控制电机的运动，可以控制电机的运动速度，运动方向。 3.传感器 TCS230颜色传感器属于图像传感器，图像传感器可分为互补金属氧化物半导体（CMOS）图像传感器和电荷耦合器件（CCD）图像传感器两类。CMOS型和CCD型固态图像传感器在光检测方面都利用了硅的光电效应原理，采用感光元件作为影像捕获的基本手段，感光元件的核心都是一个感光二极管（photodiode），该二极管在接受光线照射之后能够产生输出电流，而电流的强度则与光照的强度对应。每个感光元件对应图像传感器中的一个像点，由于感光元件只能感应光的强度，无法捕获色彩信息，因此必须在感光元件上方覆盖彩色滤光片。 {$STAMP BS2} {$PBASIC 2.5} DO GOSUB arm_on ‘大角度打开机械手 GOSUB arm_off ‘关闭机械手 GOSUB arm_on1 ‘小角度打开机械手 GOSUB arm_off ‘关闭机械手 LOOP arm_on: FOR i=1 TO 20 PULSOUT 13,450 PAUSE 20 NEXT RETURN arm_off: FOR i=1 TO 20 PULSOUT 13,780 PAUSE 20 NEXT RETURN arm_on1: FOR i=1 TO10 PULSOUT 13,450 PAUSE 20 NEXT RETURN {$STAMP BS2} {$PBASIC 2.5} CMUcam Boe-Bot Demo Program 3 Copyright 2002, Seattle Robotics Basic Stamp 2 CMUcam jumpered for Baud 9600 RcvData VAR Byte(10) step1 VAR Word Confid VAR Byte i VAR Word blue_count VAR Word red_count VAR Word Pause 1 second for CMUcam startup PAUSE 1000 Send reset to sync CMUcam and Stamp SEROUT 10, 84, [RS,CR] SERIN 9, 84, [WAIT (:)] PAUSE 1000 Turn on auto adjust for 5 seconds SEROUT 10, 84, [CR 18 44,CR] SERIN 9, 84, [WAIT (:)] PAUSE 100 Pause 5 seconds for CMUcam to auto adjust to lighting conditions PAUSE 5000 Turn off auto adjust SEROUT 10, 84, [CR 18 44 19 32,CR] SERIN 9, 84, [WAIT (:)] PAUSE 100 Send command - Set poll mode - only sends one return packet - of data after each command - reduces data flow SEROUT 10,