基于多模式弹性驱动器的膝关节外骨骼机械腿.PDFVIP

第39 卷第4 期 机器人 ROBOT Vol.39, No.4 2017 年7 月 Jul., 2017 DOI ：10.13973/ki.robot.2017.0498 基于多模式弹性驱动器的膝关节外骨骼机械腿 1 1 2 2 1 1 韩亚丽 ，吴振宇 ，许有熊 ，温秀兰 ，朱松青 ，郝大彬 （1. 南京工程学院机械工程学院，江苏南京 211167 ； 2. 南京工程学院自动化学院，江苏南京 211167 ） 摘 要：基于人体行走过程中下肢肌肉的运动机理，提出一种多模式弹性驱动器，并应用于膝关节外骨骼中 实现膝关节外骨骼机械腿的刚性驱动及柔性驱动．首先，对多模式弹性驱动器及膝关节外骨骼进行机构设计，并 分析驱动器运动模式．其后，进行驱动器的动力学建模，并分析弹性参数、阻尼参数及负载对驱动器输出带宽的 影响，针对弹性驱动器特征进行了基于运动状态机的控制策略研究．最后，根据控制策略对膝关节外骨骼样机实 施运动控制．实验结果表明，膝关节外骨骼能根据运行状态机实现有效控制，从而验证了弹性驱动器设计的合理 性． 关键词：弹性驱动器；多模式运动；膝关节外骨骼；运动状态机 中图分类号：TH39 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2017)-04-0498-07 The Knee Exoskeleton Mechanical Leg Based on Multi-modal Elastic Actuator HAN Yali1 ，WU Zhenyu1 ，XU Youxiong2 ，WEN Xiulan2 ，ZHU Songqing1 ，HAO Dabin1 (1. School of Mechanical Engineering, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China; 2. School of Automation, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China) Abstract: A multi-modal elastic actuator is proposed based on the movement mechanism of lower limb muscles during human walking, and applied to knee exoskeleton to realize the rigid and soft drive of the knee exoskeleton mechanical leg. Firstly, the mechanism design of the multi-modal elastic actuator and knee exoskeleton is carried out, and the motion pattern of the actuator is analyzed. Then, the dynamic modeling of the actuator is carried out, and the influences of the elastic parameters, damping parameters and load on the output bandwidth of the actuator are analyzed. For the characteristics of the elastic actuator, the control strategy bas