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第四章 系统频率特性 Part 4.1 频率特性的基本概念 4.1.1 频率特性的定义 Why 频率特性? 4.1.2 频率特性的求取 4.1.2.1 传递函数求取法 4.1.3 频率特性的物理意义 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω Part 4.2 频率特性图 4.2.1 频率特性图的定义 4.2.1.1 幅相频率特性图-Nyquist图 4.2.1.1 对数频率特性图-Bode图 About Bode图 Part 4.3 系统开环频率特性 Part 4.4 系统闭环频率特性 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Bode图。 系统开环包括了五个典型环节 ω2=2 rad/s ω4=0.5 rad/s ω5=10 rad/s Bode图特点 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v斜率为－20v dB/dec； 注意到最低频段的对数幅频特性可近似为L(?)=20lgK-20vlg ? 当ω＝1 rad/s时，L(ω)=20lgK； 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率； 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，- 20dB/dec ； 振荡环节， - 40dB/dec； 一阶微分环节，+20dB/dec ；