大学自动的控制原理第四章 根轨迹法.ppt

6、求分离点与会合点 代入特征方式 K为复数，说明这两点不在根轨迹上，不是分离点或会合点，根轨迹如图 例10 开换传递函数 ，画根轨迹。 解：1、开环极点为p1=0，p2,3=-4±j； 2、实轴上的根轨迹为(-∞，0]； 3、渐近线的其始点为 与实轴的夹角 4、出射角 5、求与虚轴的交点，令s=jw代入特征方程 6、求分离点与会合点 这两点均在根轨迹上，是分离点或会合点，根据以上分析的根轨迹如图 例11 绘制如图所示系统以α为参变量的根轨迹 解：开环传递函数 4.3.1 一个可变量根轨迹的绘制 闭环传递函数为 第三节 参量根轨迹的绘制 双闭环控制系统的框图 闭环特征方程为 K=2a，令s=σ+jω代入特征方程，到σ2+ ω2=22，其根轨迹复数部分为一个圆弧。 其中，(-∞，0]也为根轨迹的一部分，因此题目根轨迹如图所示。 开环传递函数零点为z=0,极点 根轨迹图 例12 系统如图，绘制以K和α为参变量的根轨迹 4.3.2 几个可变参量根轨迹的绘制 解：系统闭环特征方程式 令a=0，则上式变成 参量K的根轨迹如右图a) K→∞ K→0 K→0 K→∞ 令a≠0，则特征方程变为 开环零点为z=0，开环极点 (-∞，0]也为根轨迹的一部分。 令s=σ+jω代入特征方程， 可见，其根轨迹复数部分为一个圆弧，如图所示。 开环传递函数的零点、极