精准机电控制.PPT

第五章 精密機械隨機控制 § 5.1 機器隨機動態 § 5.2 線上狀態估測 § 5.3 精準機電控制 § 5.4 精準控制模擬 § 5.1 機器隨機動態(1) 線性動態方程隨機響應： 隨機響應分析包括時域與頻域法；頻域法僅適用於穩態程序，故輸入程序必須為穩態，例如白噪音。而時域法可用於非穩態之輸入程序，例如擴延白噪音(Extended white noise)。 擴延白噪音—噪音瞬間強度即為白噪音之強度，然其強度會隨時間而改變，而其頻譜不存在。 頻域法 1. SISO動態方程 w(t)為穩態隨機程序，則 § 5.1 機器隨機動態(2) 2. SISO穩態響應 若x(t)為弱穩態程序，則x(t)之自相關函數為 § 5.1 機器隨機動態(3) 則 § 5.1 機器隨機動態(4) 例：已知w(t)為高斯白噪音，求以下輸出之頻譜及自相關 函數。 § 5.1 機器隨機動態(5) 3. MIMO穩態響應 若系統為二階動態方程組如下 § 5.1 機器隨機動態(6) 時域法 1. MIMO動態方程 § 5.1 機器隨機動態(7) 2. MIMO系統之時域解 § 5.1 機器隨機動態(8) 3.平均值之進展方程 § 5.1 機器隨