周衍柏《理论力学（第三版）》电子教案-第3章第3节.pptVIP

第三章 刚体力学 刚体学习方法 类比法 本节导读 欧拉角 欧拉运动学方程 §3.3 欧拉角 刚体定点转动时, 选定点为坐标系原点, 用三个独立角度来确定转动轴在空间的取向和刚体绕这轴所转过的角度. 这三个能够独立变化的角度叫做欧拉角. (1) 取两组右手正交坐标系, 它们的原点都在定点O上. (2) 坐标系O-??? 固定不动, 坐标系 O-xyz 固定在刚体上随之一起转动. 1 欧拉角 O 进动角 ? O ? N O ? 假定O-??? 系和 O-xyz系开始重合, 令O-xyz绕 ? 轴逆时针转动? , 于是x轴和? 轴分开，y 轴和?轴分开, 而且Ox轴转到 (即ON); 章动角 ? ? N O ? O N 然后令活动系绕ON 转动? ,于是 z 轴和 ? 轴分开, 活动系三个轴变到 , 和 , 轴和? 轴夹角是? , 平面和?O?平面夹角也是? . 自转角 ? O N O N 最后，令活动系绕 z轴转动?, 这时 和 夹角是?, 和 夹角也是? , 这时, 活动系为 . 变化范围： ? N O ? O N O N ?O? 平面和xOy 平面的交线ON 称节线. ON和O?间的夹角?是一个欧拉角(进动角). ON和