周衍柏《理论力学（第三版）》电子教案-第3章第8节.pptVIP

第三章 刚体力学 本节导读 定点转动运动学 欧拉动力学方程 §3.8 刚体绕固定点的转动 机械能守恒定律 1 定点转动运动学 刚体内只有一点始终不动. 圆盘绕轴Oz′转动, 该轴固结在内悬架, 内悬架绕固结于外悬架的ON轴转动, 外悬架又绕轴Oz转动. 三轴交点O始终不动的. 定点转动自由度: 两个独立变量来描述角速度矢量的取向, 一个变量来描述整个刚体绕转动轴的运动. 通常用三个欧拉角来描述它的运动. 进动 自转 章动 设在某一瞬时, 刚体的角速度是?, 取向沿着该时刻的转动瞬轴OM, 如图所示. 在此瞬时，刚体内任一点P的线速度 O r R P ? 刚体绕固定点O转动时，则体内任一点P 的线加速度为 转动加速度 向轴加速度 刚体作一般运动时, 刚体内任一点P的速度及加速度为 例1 当飞机在空中以定值速度V沿半径为R的水平圆形轨道C转弯时, 当螺旋浆尖端B与中心A的联线和铅垂线成?角时, 求B点的速度及加速度. 已知螺旋桨的长度AB=l, 螺旋桨自身旋转的角速度为?1. 解: 取螺旋桨的中心A为动坐标系原点, 其单位矢量如图, 则当飞机转弯时, 整个飞机绕 转动的角速度为?0=V/R, 故螺旋浆的合成角速度为 又当飞机转弯时，A描绘一半径为R的水平圆周, 故A的速度为V, 方向沿圆周的切线, 即 的方向. 取A为基点, 则螺旋桨尖