周衍柏《理论力学（第三版）》电子教案-第3章第9节.pptVIP

第三章 刚体力学 本节导读 定点转动可严格求解的情况 欧拉-潘索情况 拉格朗日-泊松情况 C.B.柯凡律夫斯卡雅情况 §3.9 重刚体绕固定点转动的解 一个刚体, 除约束反力外, 有时只在重力作用下作定点转动, 我们把这种刚体叫重刚体. 欧拉-潘索情况: 刚体因惯性而运动, 这时外力的合力通过固定点O, 在重刚体的特殊情况下, 固定点O和刚体重心G相重合. 不对称陀螺. 拉格朗日-泊松情况: 对固定点O所作的惯量椭球是一旋转椭球, 亦即I1=I2, 至于刚体的重心则位于动力对称轴上但不与固定点重合. 回转仪. C.B.柯凡律夫斯卡雅情况: 在这一情况下，I1＝I2＝2I3, 而重心则在惯量椭球的赤道平面上. 这也是一种对称陀螺. 1 欧拉-潘索情况 力矩为零, 原则上可用欧拉动力学方程求出角速度，再代入欧拉运动学方程求出欧拉角和时间的函数关系. 以地球自转作为例子来分析. 地球看做扁平球体, I1=I2. 地球的中心作为定点取为坐标原点, z轴于地球的对称轴重合, 因 I1=I2, Mx=My=Mz=0 ,所以欧拉动力学方程为 将(3)积分, 得 将(4)带入(1), (2) 得 上式的通解为 这样知道地球的自转总角速度大小是常量, 为 但地球自转角速度的方向则绕着对称轴Oz作匀速转动, 且描绘一圆锥体, Oz为圆