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智能车电磁组设计方案 第二章、系统整体方案设计 2.1、系统整体方框图如图1.1所示 图2.1、系统整体框图 2.2、系统硬件方案设计概述 我们参加的是电磁组比赛，主要包含道路信息识别模块、控制决策模块和电机驱动模块。本智能车控制系统采用飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为控制器，采用电磁感应线圈的方案识别道路信息，使用4片BTS7960并联作为电机驱动，可以稳定有力的驱动电机。通过100线编码器实现速度的闭环控制，使得整车的性能稳定可靠。使用干簧管作为起始线的检测，效果良好。 2.3、系统软件设计方案概述 通过给11个传感器编号，对舵机转向采用PD控制，系统的快速性好。使用编码器测速对电机进行PID控制。使用ECT捕获停车脉冲方式停车。第三章、机械调整 要想智能车跑的快，机械调整很重要，主要是前轮，重心的调整。前轮调整包括主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角以及前轮前束的调整。由于赛道复杂我们将主销后倾角和主销内倾角、前轮外倾角保持0度。 3.1、前轮前束的调整 前轮前束是为了改善前轮外倾带来的不良后果，而前轮前束的调整必须与前轮外倾角相匹配，实际上 ，我们通过多次试验，最后将前束调整到内倾2度，整车性能比较稳定。改动后的前轮前束如图3.1 图3.1前轮前束改动图 3.2、舵机的安装位置 将舵机直立安装，并将舵机臂适当加长，可以提高舵机的灵敏性，但是舵机的输出转矩增加，固定比较麻烦。实际证明这样改动舵机灵敏性能高一点。如图3.2所示 图3.2、舵机安装图 3.3、编码器的安装 采用编码器进行测速，将其安装在车架上，齿轮与后轮转轴啮合，如图3.3所示。 图3.3、编码器安装图 3.4、电池位置的改动 小车的重心位置主要影响动力性，制动性和稳定性，经过反复测试，最后我们将电池在原来位置的基础上向前挪了1cm。如图3.4所示 图3.4、电池位置的改动 3.5、减震的改动 由于我们将电池的位置做了适当改动，故原来的减震位置要改动，我们使用一条钢板，将其弯曲，刚好既能卡紧电池，又能发挥减震的作用。更改后的减震如图3.5所示 图3.5、减震的改动 3.6、主板的安装 主控板的安装充分利用减震，在改动后的减震上用单根螺丝固定，由于位置有限，无法再安装其他固定螺丝，故我们用热熔胶将主板粘在减震上，既不影响减震，也牢固固定了主板，安装图如图3.6所示 图3.6、主板安装图 3.7、电机散热片的安装 在调试的过程中，电机发热比较严重，我们给电机安装了一个散热片，如图3.7所示。 图3.7、电机散热片的安装 3.8、完成后小车的硬件参数 最终小车的硬件参数如表1所示，小车如图3.8所示。 表1、智能车最终参数 项目 参数 车模几何尺寸（长、宽、高）（毫米） 395×245×100 车模轴距/轮距（毫米） 138 车模平均电流（匀速行驶）(毫安) 1800 电路电容总量（微法） 1300 传感器种类及个数 电磁传感器11个，编码器1个，干簧管4个 新增加伺服电机个数 0 赛道信息检测空间精度（毫米） 20 赛道信息检测频率（次/秒） 500 主要集成电路种类/数量 Mc9s12xs128mal，c1815，LM339，LM2940，BTS7960 车模重量（带有电池）（千克） 1.1kg 图3.8、完成后的智能车 第四章、硬件电路设计 4.1、电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。 全部硬件电路的电源由7.2V，2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 智能车所需电源如图4.1所示 图4.1系统所需电源 电源模块由若干相互独立的稳压电源电路组成。在本系统中，除了电机驱动模块的电源是直接取自电池外，其余各模块的工作电压都需要经电源管理芯片来实现。 由于智能车使用7.2V镍镉电池供电，在小车行进过程中电池电压会有所下降，故使用低压差电源管理芯片LM2940。LM2940是一款低压稳压芯片，能提供5V的固定电压输出。LM2940低压差稳压芯片克服了早期稳压芯片的缺点。与其它的稳压芯片一样，LM2940需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。出于稳定性考虑，需要在稳压输出端和地之间接一个22uF低等效电阻的电容器。 A型车舵机额定工作电压是6V，此时舵机的滞后常数很大，在毫秒级上。