关于PID控制系统的静、动态特性.pptVIP

控制系统的静态、动态特性 静态：在自动控制化领域中，把被控变量不随时间而变化的平衡状态称为系统的静态。 一个稳定系统在阶跃输入量的作用下，经历过渡过程进入静态后，静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。我认为：这个稳态误差量就是控制系统的静态特性指标！ （下面几张介绍的方法有点难，我个人意见可以直接结合图求出误差就行！） 动态：在自动控制化领域中，把被控变量随时间变化而变化的不平衡状态称为系统的动态。 在某一时刻t，有一干扰作用于对象，于是系统的输出随时间变化而变化，因此系统即进入动态过程（过渡过程）。在此过程中，被控变量的变化规律即是控制系统的动态特性（我认为）。 在阶跃干扰下、衰减震荡过渡过程中，过渡过程指标主要包括：最大偏差或超调量、衰减比、余差、过渡时间等。因此结合图求出这些指标就行 详细可参见课本：P11第四节、P13控制系统的品质指标 稳态误差 一个稳定系统在输入量或扰动的作用下，经历过渡过程进 入静态后，静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。 记为 G(s) k - r(t) y(t) e(t) 为计算稳态误差，应用Laplace终值定理，即 当输入信号为以下三种典型信号之一时，稳态误差为 单位阶跃函数： 单位斜坡函数： 单位加速度函数： 开环系统的误差