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一级倒立摆的系统分析 倒立摆系统的模型建立 如图1-1所示为一级倒立摆的物理模型 小 车 导 轨 x l F 摆杆 ?? 图1-1 一级倒立摆物理模型 对于上图的物理模型我们做以下假设： M：小车质量 m：摆杆质量 b：小车摩擦系数 l：摆杆转动轴心到杆质心的长度 I：摆杆惯量 F：加在小车上的力 x：小车位置 ?：摆杆与垂直向上方向的夹角 θ：摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图1-2是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。注意：实际倒立摆系统中的检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。 F N P M X Bx’ X’’ mg N P θ Iθ’’ 图1-2 小车及摆杆受力分析 分析小车水平方向受力，可以得到以下方程： Mx＝Ｆ-ｂx-Ｎ (1-1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到以下方程： N=md2dt2(x+lsinθ) (1-2) 即： N=mx+mlθcosθ-mlθ2sinθ (1-3) 将这个等式代入式（1-1）中，可以得到系统的第一个运动方程： M+mx+bx+mlθcosθ-mlθ2sinθ=F (1-4) 为推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得出以下方程： P-mg=md2dt2(lcosθ) (1-5) P-mg=- mlθsinθ-mlθ2cosθ (1-6) 利用力矩平衡方程可以有： -Plsinθ-Nlcosθ=Iθ (1-7) 注意：此方程中的力矩方向，由于θ=π+?，cos?=-cosθ，sin?=-sinθ，所以等式前面含有负号。 合并两个方程，约去P和N可以得到第二个运动方程： I+ml2θ+mglsinθ=-mlxcosθ (1-8) 设θ=π+?，假设?与1（单位是弧度）相比很小，即?＜＜1，则可以进行近似处理：cosθ=-1，sinθ=-?，（dθdt）2=0。用u来代表被控对象的输入力F，线性化后的两个运动方程如下： I+ml2?-mgl?=mlxM+mx+bx-ml?=u (1-9) 假设初始条件为0，则对式（1-9）进行拉普拉斯变换，可以得到： I+ml2Φss2-mglΦs=mlX(s)s2M+mXss2+bXss-mlΦss2=U(s) (1-10) 由于输出为角度?，求解方程组的第一个方程，可以得到： Xs=[I+ml2ml-gs2]Φs (1-11) 或改写为：ΦsXs=mls2I+ml2s2-mgl (1-12) 如果??v=x,则有：ΦsV（s）=mlI+ml2s2-mgl (1-13) 如果将上式代入方程组的第二个方程，可以得到： M+mI+ml2ml-gsΦss2+bI+ml2ml+gs2Φss-mlΦss2=U(s) (1-14) 整理后可得传递函数： ΦsU(s)=mlqs2s4+bI+ml2qs3-M+mmglqs2-bmglqs (1-15) 其中 q=[M+mI+ml2-(ml)2] 假设系统状态空间方程为： X=AX+Bu y=CX+Du (1-16) 方程组对x,?解代数方程，可以得到解如下： x=xx=-I+ml2bIM+m+Mml2x+m2gl2IM+m+Mml2?+I+ml2IM+m+Mml2u?=??=-mlbIM+m+Mml2x+mgl(M+m)IM+m+Mml2?+mlIM+m+Mml2u (1-17) 整理后可以得到系统状态空间方程： xx??=01000-I+ml2bIM+m+Mml2m2gl2IM+m+Mml2000010-mlbIM+m+Mml2mgl(M+m)IM+m+Mml20xx??+0I+ml2IM+m+Mml20mlIM+m+Mml2u y=x?x??+00u (1-18) 由（1-9）的第一个方程为： I+ml2?-mgl ?=mlx 对于质量均匀分布的摆杆可以有： I=13ml2 于是可以得到：13ml2+ml2?-mgl ?=mlx