基于灰度差异的棋盘格角点自动检测-光学精密工程.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １９ ６ 　 Ｖｏｌ．１９ Ｎｏ．６ 　 　 　　　　 　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　 　　 　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２０１１ ６ Ｊｕｎ．２０１１ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２０１１０６１３６００７ 　 基于灰度差异的棋盘格角点自动检测  屠大维 ，张翼成 （上海大学 机电工程与自动化学院，上海 ２０００７２） 摘要：提出一种基于灰度差异的棋盘格角点自动检测方法，该方法利用一种圆形角点检测器，在不对棋盘格图像做预处理 情况下，能够准确检测有一定噪声或者较模糊的图像上的棋盘格角点。首先，根据角点及领域附近点的灰度差异，采用角 点检测器初步检测角点；其次，根据棋盘格角点张角近似为直角和角点灰度对称性，对初步检测的角点进一步筛选获得棋 盘格目标检测角点；最后，采用灰度平方重心法将像素级棋盘格目标检测角点亚像素级化，精确确定角点位置。实验结果 表明，该方法在图像较模糊的情况下能够较精确检测出角点，角点重投影精度达到０．１像素级，并能获得形成角点的张角角 度值；该方法可以应用于具有特殊角度的角点检测，且由于运算速度快，误差小，能够应用于机器视觉摄像机的在线标定。 关 键 词：摄像机标定；灰度差；棋盘格角点；自适应检测 　 　 中图分类号： 文献标识码： ： ／ ＴＰ３９１ Ａ 犱狅犻１０．３７８８ＯＰＥ１３６０ 　　 　　 犃狌狋狅犱犲狋犲犮狋犻狅狀狅犳犮犺犲犮犽犲狉犫狅犪狉犱犮狅狉狀犲狉狊犫犪狊犲犱狅狀 狉犲犾犲狏犲犾犱犻犳犳犲狉犲狀犮犲 犵 狔  ， ＴＵＤａｗｅｉ ＺＨＡＮＧＹｉｃｈｅｎｇ （ ， ， ， ） 犛犮犺狅狅犾狅 犕犲犮犺犪狋狉狅狀犻犮犪犾犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犪狀犱犃狌狋狅犿犪狋犻狅狀 犛犺犪狀犺犪犻犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犛犺犪狀犺犪犻２０００７２犆犺犻狀犪 犳 犵 犵 犵 狔 犵 ， ： 犆狅狉狉犲狊狅狀犱犻狀 犪狌犮狋犺狅狉犈犿犪犻犾狋犱狑狊犺狌 狊狋犪 ．狊犺狌．犲犱狌．犮狀  狆 犵 ＠ 犳犳 ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ａｃｈｅｃｋｅｒｂｏａｒｄ ａｔｔｅｒｎｃｏｒｎｅｒｓａｕｔｏｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓｏｃａｌｌｅｄｃｉｒｃｌｅｃｏｒｎｅｒｄｅｔｅｃｔｏｒｆｏｒ