直线一级倒立摆控制系统仿真.doc

] 本科毕业设计论文 直线一级倒立摆控制系统仿真 摘要 倒立摆系统是自动控制领域典型的试验设备，它具有多变量、非线性、强耦合等特点，这些特点使倒立摆控制涉及控制理论的许多关键性问题，从而使倒立摆系统广泛应用于自动控制理论的研究与教学中。 对于倒立摆系统的控制研究长期以来被认为是控制领域里引起人们极大兴趣的问题。倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定的系统。研究倒立摆系统能有效地反映控制中的许多问题。倒立摆研究具有重要的理论价值和应用价值。理论上，它是检验各种新的控制理论和方法的有效实验装置。应用上，倒立摆广泛应用于控制理论研究、航空航天控制、机器人、杂技顶杆表演等领域，在自动化领域中具有重要的价值。另外，由于此装置成本低廉，结构简单，便于用模拟、数字等不同方式控制，在控制理论教学和科研中也有很多应用。 本论文中，以一级倒立摆为研究对象，对它的起摆以及稳摆控制做了研究。主要研究工作如下： 首先介绍了倒立摆系统的组成和控制原理，建立了一级倒立摆的数学模型，对倒立摆系统进行定性分析，证明倒立摆开环不稳定的，但在平衡点是能控的能观的。 设计了PID控制器和线性二次型（LQR）最优控制器，对系统进行仿真对比研究，对不同的输入响应以及不同的初始条件下的响应进行对比仿真，PID控制器作为反馈传递函数，结构简单，但控制的效果稍差一些，LQR最优控制是一种较成熟的现代控制理论方法，其控制效果较好，可以用现在实时性要求较高的场合，但控制系统的复杂性、非线性的增加控制性能会降低，由此，我们需要研究更有效的控制方法。 对设计的PID控制器和线性最优控制器利用MATLAB进行仿真实验，调整参数，得到的仿真结果具有良好的控制效果。 最后在Sumulink环境下实现是实时控制。 关键词：直线一级倒立摆；MATAB/Sumulink仿真；控制系统；PID控制器 Abstract Inverted pendulum system is typical test equipment in the automatic control fields. It has many characteristics such as multi-variable, nonlinear and strong coupling. Inverted pendulum controls involve many key control theory issues. So it is widely used in research and teaching of automatic control theory. The control of inverted pendulum system has been long considered as an intriguing problem in control theory and application.Inverted pendulum system is a typical quick,,multivariable,nonlinear and unstable ayatem.So it is a classic system that can reflect many problems which exist in control realm.Inverted pendulum is a very important plant.In theory,It is well known as a test bed for new control throry and techniques. And in application many equipments such as aviation,robots can抰 do without it.The inverted pendulum plant is in common use in control teaching and research as it is also cheap and casy to get.So it is amused and valuable for a senior student to do research on this subject. In this paper,single inverted pendulum is investigated, and we place emphaisi on the control of swing-up and stability of the single inverted pendulum..Main research eork is decla