QFT飞行控制系统设计.docVIP

QFT飞行控制系统设计 4.1 引言 在飞控系统中，被控对象（如直升机等）往往是非常复杂的多输入多输出系统，具体表现为非线性、时变、高度耦合、高阶、不稳定、模型不确定性等。因此，这对设计一个覆盖整个飞行包线的控制器带来相当大的难度。目前，国内外设计全包线控制器一般有以下几种方法： 增益调度（gain scheduling）、非线性动态逆（Non-Linear Dynamic Inversion）、定量反馈理论（QFT）、自适应控制（AC）等。其中，国内外大多数采用增益调度方法。 本章将介绍一种工程上较为容易实现的强鲁棒控制理论—定量反馈理论（QFT）。重点介绍了MIMO系统设计QFT控制器的原理和一般步骤。 4.2 MIMO系统的QFT控制器设计概述 定量反馈理论（QFT）是以色列人Horowitz教授提出的一种强鲁棒控制理论，它针对当对象具有不确定性和存在干扰的情况下，如何利用反馈信息设计出满足一定要求的控制系统这一问题而提出的。QFT的最初发展首先研究具有不确定性的线性时不变单输入单输出系统（LTI/SISO），如图4.1所示。其中，P为不确定控制对象，r为指令输入，y为系统输出，和分别表示输入干扰和输出干扰,G和F为要设计的控制器和前置滤波器。随着QFT的理论研究的深入，进一步推广到多输入多输出、非最小相位/不稳定、时变及非线性等系统。LTI/SISO系统是QFT研究的基础，而其他的MIMO系统等都可以通过数学变化转化为等效的LTI/SISO系统，再进行设计。 图4.1 SISO系统的QFT控制框图 MIMO系统QFT研究的重点就是如何有效地将原控制系统转化成一组等效的MISO系统，从而可以运用相对成熟的SISO系统QFT设计分析，这也是MIMO系统QFT设计相比较与SISO系统设计的最大特点。图4.2给出了两输入两输出系统的等效过程。可以看出原系统是系统，等效后变成了4个结构类似的子系统。每个系统都有两个输入端，一个输出端。两个输入分别是指令输入和由各子系统之间耦合作用引起的输入，即“干扰”输入。 然后，就可以对每个子系统采用SISO系统的QFT设计方法设计对应的控制器。最后，将各子系统的设计结果综合起来就是原系统的设计结果。 图4.2 MIMO系统到MIMO系统的等效分解 总体上说，MIMO系统的QFT控制器设计过程有几个关键步骤，1.MIMO系统到MISO系统的等效分解，从而可以运用相对成熟的SISO系统QFT设计分析。2.对象模板。它反映了对象的不确定范围，也是整个设计过程中的基础。3.性能边界。它的设计思想是把闭环系统的设计要求转化到尼柯尔斯（Nichols）图上进行约束的一系列边界，进而设计出满足边界条件的控制器来。4.控制器和前置滤波器设计。由于QFT是种图形设计方法，控制器没有唯一的形式，需要经过多次尝试才能成功，当多个不同的控制器和前置滤波器都满足设计要求时，应该根据实际情况选择一组设计结果。 下面对上述的4个关键点分别展开讨论。 4.3 MIMO系统到MISO系统的等效 由于在控制问题中，大多数被控对象是MIMO系统，而对MIMO系统来说，QFT的设计思想是采用纯数学的变换方法对（如果不是，先转成）的MIMO原系统等效分解成一组MISO系统。对于产生的个等效子系统，每一个都有两个输入，一个输出。一个是指令输入，另一个是“干扰”输入。子控制系统之间的相互耦合作用在各个子系统中就是作为“干扰”出现的。在完成等效后，便可以用SISO系统的QFT技术对各个子系统分别单独设计，最后综合它们的解便是原系统MIMO的解。 设的MIMO系统的闭环传递函数为 （4.3.1） 其中，这里前置滤波器F、控制器G和不确定对象P都是矩阵。通常，控制器被简化成对角阵。 首先，在上面式4.3.1的等号两边分别左乘，得到 （4.3.2） 若P是非奇异的，在等号两边左乘，则 （4.3.3） 已知，令 （4.3.4） （4.3.5） 矩阵可以分为两部分 （4.3.6） 和B分别是的对角和非对角部分，式4.3.3可重写为 （4.3.7） 根据Schauder固定点定理，可定义关于T的映射Y(T),使 （4.3.8） 若在允许范围内存在一个固定点T使得，则这个T就是方程4.3.8的解。 因为和G都是对角阵，于是有 （4.3.9） 其中，。 系统闭环传递函数阵共有个子传递函数，表示从第j个“期望”输入到第i个输出的传递函数，这里表示干扰输入，那么，就可以用SISO系统的QFT设计方法对每个进行设计，最终的解就是MIMO系统的设计结果。因此，式4.3.9可重写成 从上式显然可以看出，系统输出有两部分决定，一是指令输入，二是“干扰”输入。 下面对一个的MIMO系统做具体分析。 其中。 将代入式4.3.3，得 从而得到对于输入： 对于输入： 上面等