未知环境下基于!的机器人路径规划算法-计算机工程与科学.PDFVIP

计算机工程与科学 年第 卷第 期 文章编号 未知环境下基于 的机器人路径规划算法 张紫辉熊岳山 国防科学技术大学计算机学院湖南 长沙 摘 要本文提出了一种未知环境下基于 的机器人路径规划算法采用基于 算法的二次路径 规划策略机器人在遇到未知障碍物的情况下能有效地进行路径重规划采用基于优先级的子节点生成策 略考虑了机器人的宽度信息使规划路径能在真实的物理机器人上得到执行最后通过 仿 真平台和 真实机器人验证了此算法的有效性和可靠性基于 的新算法拓宽了原算法 的适用范围提高了机器人的智能水平和实时路径规划能力