测量型水下自主航行观测平台的设计与实现.pdfVIP

第32卷第3期 海 洋技 术 V01．32，No．3 2013年9月 OCEAN TECHNOLOGY Sept，2013 测量型水下自主航行观测平台的设计与实现 刘颉，梁捷，杨逍，路亚娟，吕九红，张晓娟，姜民 (国家海洋技术中心，天津300112) 摘 要：介绍了测量型水下自主航行观测平台的功能、组成和两种典型工作方式(梯形剖面测量和坐底连续测量)。 针对水下自航行观测平台的特点，设计了基于CAN总线的分布式控制系统体系结构。通过海试验证了系统的可 行性和可靠性。 关键词：水下自主航行观测平台；分布式控制系统；CAN总线；梯形剖面测量；坐底连续测量 中图分类号：P715．5 文献标志码：B 文章编号：1003—2029(2013)03—0015—05 测量型水下自主航行观测平台是一种具有水下自航行、 用户。收回后，用户可以通过有线连接获得原始数据。利用数 自定位能力的低成本小型观测平台。它根据海洋动力环境要 据处理软件获得定点测量区域的潮、流特征和航线上的剖面 素——海流剖面、温盐深剖面、水位、水深观测任务的需要， 数据。 搭载上视、下视ADCP和CTD海洋环境观测仪器，在用户设 定的航线上自主航行，进行水下走航测量海流剖面、温度和 1组成 电导率剖面、水深变化，到达预定地点(特殊海区)后，自动沉 底进行定点坐底连续测量海流剖面、潮位、海底处温度、电导 水下自主航行观测平台外形结构见图1，它最大下潜深 率，当完成设置的测量时间后，自动上浮，然后以同样的方式 度100m，航速2～5kn，巡航半径100km，坐底观测时间72h。 在返回过程中进行测量。获得的数据通过卫星和网络传送到 水下自主航行观测平台由两部分组成。(1)水上部分包 图1水下自主航行观测平台外形结构 括：甲板单元，数据接收与处理系统；(2)水下部分包括：海 济性、可靠性进行评估，并为航行体控制策略的改进和优化 洋环境测量系统(ADCP，CTD)，数据采集与处理系统，导航提供可靠依据，有效减小现场试验的时间。 与定位系统，航行控制系统，通讯系统，电源及管理系统，总 控制系统，平台(监控单元)“黑匣子”，自动沉浮控制系统，载 2控制系统的集成 体(见图2)。 为了安全，增加前视避碰声呐用来发现前方障碍，提示 水下自主航行观测平台控制体系结构是一个十分复杂 航行体规避；声学信标用来当航行体发生意外后，发出声信 的问题【lI，既有理论和方法上的问题，如运动学、流体动力学、 号，便于寻找；“黑匣子”用来记录全部的工作过程及状态，回 运动求解、决策与规划、环境建模、故障诊断、组合导航等，也 放记录的各个工况下的状态参数，可重现观测平台的历史运 有组织与实施的问题，如任务的时问、空间分解、信息的采 行过程，对历史数据进行必要的分析，从而对观测平台的经 集、加工与处理、全局数据库等12I。控制系统的任务就是将平 收稿日期：2012—12—10 基金项目：国家高技术研究发展计划(863计划)重大项目资助(2006AA09A312) 作者简介：刘颉(1968一)，高级工程师，主要研究方向海洋环境观测。Email：liul968jie@sina．corn 16 海 洋 技 术 第32卷