掘进机机载钻孔机械手多体动力学分析-ingentaconnect.pdfVIP

　 第38卷第8期 煤　 　 炭　 　 学　 　 报 Vol.38　 No.8　 　 2013年 8月 JOURNAL OF CHINA COAL SOCIETY Aug.　 2013　 - - - 　 　 文章编号:0253 9993(2013)08 1484 06 掘进机机载钻孔机械手多体动力学分析 1 2 1 1 陈洪月 ,马　 英 ,毛　 君 ,张　 瑜 (1.辽宁工程技术大学 机械工程学院,辽宁阜新　 123000;2.天地科技股份有限公司开采设计事业部,北京　 100013) 摘　 要:为研究机械手在钻孔工作过程中的动力学响应情况,建立机械手的刚柔耦合动力学数学方 程,再以有限元法和多体动力学软件为基础,建立机载钻孔机械手的刚柔耦合动力学模型。 以钻头 工作过程中的随机工作阻力为载荷,研究伸缩臂的大刚度小变形与钻杆的小刚度大变形对机械手 的动态性能的影响。 通过对比仿真结果可知,钻杆、伸缩臂的柔性变形对钻头的运动精度影响很 大,但其对钻头的速度、加速度影响相对较弱。 研究结果表明,利用刚柔耦合模型,能够有效模拟机 械手在钻孔过程中的动力学响应过程,为机械手的智能控制研究提供依据。 关键词:钻孔机械手;刚柔耦合模型;动力学仿真 中图分类号:TD421．5　 　 　 文献标志码:A Multi-body dynamics analysis on drilling manipulator of roadheader 1 2 1 1 CHEN Hong-yue ,MA Ying ,MAOJun ,ZHANG Yu (1.School of Mechanical Engineering,Liaoning Technical University,Fuxin　 123000,China;2.CoalMining Designing Branch,China CoalResearchInsti- tute,Beijing　 100013,China) Abstract:In order to study the dynamic response of the manipulator in drilling process,the rigid-flexible coupling dy- namics mathematical equations of the manipulatorwereformulated.Based on thefinite element method and the multi- body dynamicssoftware,arigid-flexiblecoupling dynamicmodel of themanipulator mountedonroadheaderwasdevel- oped.Furthermore,takingtherandomworkresistanceinbit’sworkingprocessasaload,theeffectsonthedynamicre- sponse ofthemanipulatorfromthelargestiffnesswith smalldeformationoftelescopicboomandthesmall stiffnesswith large deformation of drillpipewereinvestigatedrespectively.Bycomparingthesimulationresults,theeffectoftheflex- ible deformation of drill pipe and manipulator on motion precision