逆向驱动焊接机器人nurbs轨迹规划-焊接杂志社.pdfVIP

3 5 6 Vol． 35 No． 6 第 卷 第 期 焊 接 学 报 2 0 1 4 6 June 2 0 1 4 年 月 TＲANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION 逆向驱动焊接机器人 NUＲBS 轨迹规划 1 1 2 1 邵 园园 ， 玄冠涛 ， 刘 晶 ， 侯加林 (1． ， 271018 ;2． ， 271018) 山东农业大学机械与电子工程学院 泰安 山东科技大学机电系 泰安 : ， ADAMS MATLAB 摘 要 针对焊接机器人逆向运动学不易求解且多解或无解的缺点 提出一种基于 和 的逆向驱 ， B (non-uniform rational B-splines ，NUＲBS) ， 动轨迹规划方法 并采用非均匀有理 样条 进行关节曲线拟合 并进行焊接 ． ， ， NUＲBS ， 机器人的运动学仿真 结果表明 与正弦曲线和五次多项式等传统规划算法相比 逆向驱动 轨迹规划算法 ， ， 1 mm， 获得的各关节角位移曲线光顺性较好 机械手各方向的位移误差均较小 误差小于 从而快速准确实现焊接 ， ． 机器人的预期轨迹 为焊接机器人轨迹规划提供了一种新思路 : ; ; B 关键词 逆向驱动 轨迹规划 非均匀有理 样条 中图分类号:TP 242． 2 文献标识码:A 文章编号:0253 － 360X (2014)06 － 0009 － 04 ， ， 0 序 言 主体 相邻两构件添加转动副 在底座与大地之间施 加固联副． 自由度计算公式［6］为 目 ， 、 、 、 、 前 焊接机器人在汽车 油罐 船舶 管道 航 g ． 天等领域中广泛使用 机器人的轨迹规划是指根据 F = 6 (N － g)+ f (1) ∑ i 作业任务要求确定轨迹参数并实时计算和生成运动