一种新的加权最小二乘测距定位方法l-电子与信息学报.PDFVIP

第24卷第12期 电子 与 信 息 学 报 Vo1．24No．12 2002年 12月 JOURNALOFELECTR0NICSAND INF0RMAT10NTECIIN0L0GY Dec．2002 一 种新的加权最d,--乘测距定位方法 万 群 彭应 宁 (清华大学电子工程系 北京 100084) 摘 要 三站二维定位问题是最小定位问题，一般只利用几何关系就能获得定位估计，但 由于未利用距离 测量的统计信息，定位精度较差．该文先将点到点的距离测量转化为点到线的距离估计，再在此基础上推导 出一种新的加权几何定位方法，其中加权的确定利用了距离测量的统计信息．仿真实验表明，在测距误差较 小时新方法具有更高的定位精度． 关键词 最小定位，几何定位，统计信息，加权最小二乘 中图号 TN911．23 1前 言 距离测量的统计信息和相互之间的几何关系是求解测距定位问题所需的两个基本要素，定 位方法也可 以由此分为几何定位方法和统计定位方法。在测距误差不为零时，利用距离测量的 2 统计信息是改善定位精度的重要手段 。但是，在最小测距定位 问题 中，三站二维定位 问题一般只 A 一 利用几何关系就能解决，由于未利用距离测量的统计信息，定位估计精度较差 LlJ。本文先将点 l】 ]．， ￡ 到点的距离测量转化为点到线的距离估计，再在此基础上推导出一种新的加权几何定位方法， 【 其中加权的确定利用了距离测量的统计信息。仿真实验表 明，测距误差较小时新方法具有更高 的定位精度。 —．．．．．．．．．．． O 2测距定位 的几何方法 5 基于测距的定位方法是一种常用的定位方法 。考虑平面定位 问题，一般需要求解多个圆定 2 2 2 位线交点或多条直定位线交点。由于求解多个圆定位线交点在计算方面 比较复杂，实际上往住 + 选择求解多条直定位线交点的方法 。将求解多个圆定位线交点的非线性 问题转化为求解多条直 一 定位线交点的线性问题，一般采用线性化近似迭代求解方法 或求相交圆弦线交点的几何定位 2 3 2 方法 [引。在多条定位线不存在共 同的交点时，常常使用统计定位方法，得到使线性方程误差满 一 足最小二乘 (LS)准则的定位估计。在距离测量存在偏差时，采用相交圆弦线的 LS定位估计虽 2 3 2 然在性能上优于采用线性化近似的 LS迭代定位估计 ，但定位的标准偏差仍然较大。在求解 只有 3个基站参与的最小测