4第4做讲-运动链演化.ppt

用图论理论生成六杆运动链的基本链型 首先想到常用的各种多边形。 运动链 原图 （×） 七边形的边数符合要求，但节点数多了。 六边形的节点数符合，边数不符合，但修改。 （√） 用图论理论生成六杆运动链的基本链型 五边形的节点数不符合，边数也不符合，但能修改。 增加1个节点，不是在环内，就是在环外。 （√） （×） 6边形， 与前面重复 （×） 用图论理论生成六杆运动链的基本链型 四边形的节点数不符合，边数也不符合，但能修改。 增加2个节点：2个均在环内；2个均在环外；1个在环内，1个在环外。 边与边在节点外相连，不是平面图，运动链不是平面运动链 6边形，与前面重复 （×） 用图论理论生成六杆运动链的基本链型 A B D F C E 6 5 3 4 2 1 7 C’ E’ D’ F’ 3’ 2’ 1’ 5’ 4’ 6’ 6边形，与前面重复 A’ B’ 7’ 同构 用图论理论生成六杆运动链的基本链型 因此，六杆运动链的原图只有两种： 故由原图变换后的运动链也只有两种。 用图论理论生成六杆运动链的基本链型 原图 A B D F G C E 6 5 3 4 2 1 A B D F G C E 6 5 3 4 2 1 运动链 C E D F 3 2 1 5 4 6 A B G C E D F 3 2 1 5 4 6 A B G 用图论理论生成六杆运动链的基本链型 故由原图变换后的运动链也只有两种。 C E D F 3 2 1 5 4 6 A B G C E D F 3 2 1 5 4 6 A B G 用图论理论生成四杆运动链的基本链型 首先想到常用的四边形。 四边形的边数、节点数、环数均符合要求。 原图 运动链 三角形的边数不符合要求，且无法修改。 因此四杆运动链只有一种。 用图论理论生成运动链的基本链型 用图论理论生成运动链的基本链型均按照此方法。需注意在构图时，除避免出现三角形外，还要避免出现这样的图 变换后 变换后 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 四、平面机构的演化 上述变换图为平面运动链的基本型式，如果指定不同的构件为机架，或者采用以移动副代替转动副、高副代替低副等方法，可以得到多种多样的实用机构。 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 （1）选用不同构件为机架 瓦特型 瓦特I型 瓦特II型 A B D A’ F G C E C’ E’ B’ D’ 4’ G’ F’ 3’ 2’ 1’ 5’ 4’ 6’ G’ 6 5 3 4 2 1 F’ 2’ 1’ E’ A’ B’ D’ C’ 3’ 5’ 6’ 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 瓦特型 A B D F G C E 6 5 3 4 2 1 1’ 2’ 3’ 4’ 5’ 6’ 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 瓦特型 A B D F G C E 6 5 3 4 2 1 1’ 2’ 3’ 4’ 5’ 6’ 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 斯蒂芬森型 假肢 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 八杆运动链 F G D C E 刮水器 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 A’ C’ E’ B’ D’ G’ F’ 3’ 2’ 1’ 5’ 4’ 6’ 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 B D F G C E 6 5 3 4 2 1 扩大从动件摆角并改善传动性能 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 （2）改变构件的形状和尺寸——用移动副代替转动副 用一个移动副置代转动副后，得到曲柄滑块机构，杆3变成了滑块。被置代的转动副和置代出现的移动副用P标出。 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 B D F P C E 6 5 3 4 2 1 冷床运输机就是一个六杆机构。它用于把热扎钢料在运输过程中冷却，因此要求增大行程。 扩大从动件的行程 A P 1.3.3单自由度平面闭式链机构的结构综合 （2）改变构件的形状——用滑动副代替转动副 用一个滑动副置代一个二副件和两个转动副后，得到摆动从动件凸轮机构，被置代的二副件以虚线表示并标上S，被置代的转动副用 标出。 * 1.3 机构的结构综合 机构的结构综合包括两个方面的基本问题：一是为了实现某种运动转换，所采用的机构应该由多少构件和哪些类型的运动副组成，叫做型综合； 二是由一定数量的构件和一定类型的运动副，能组成的具有某一自由度的运动链共有多少种，叫做数综合。 我们首先讨论数综合。 1.3.1 开式链机构的结构综合 开式链机构的自由度数就等于各运