仿人机器拟人控制系统研究及其关节控制器设计.pdfVIP

仿人机器人控制系统研究及其关节控制器设计 陈贺，杨鹏，杨毅 （河北工业大学电气工程与自动化学院，天津 300130 ） 摘要：论述了由嵌入式计算机组成的3 层仿人机器人控制系统，并详细介绍了其中的关节控制器。控制系统实行 逐级控制，任务分散，提高了机器人的智能化程度。关节控制器选用 TM320F2811 型数字信号处理器作为处理器，具 有全数字型、集成度高、体积小、功耗低、可实现多轴运动控制的特点。关节控制策略采用模糊PD 结合传统PI 调节 的算法，实验结果表明这种控制算法具有较强的快速性、精确性、鲁棒性。 关键词：仿人机器人；计算机分层控制；关节控制；模糊控制；DSP 中图分类号：TP242 文献标识码：A Study on Control System of Humanoid Robot and Design of Joint Controller CHEN He, YANG Peng, YANG Yi (School of Electric Engineering and Automation, Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China) Abstract: A type of humanoid robot control system with 3-levels frame composed of embedded computers was introduced in detail, and the joint controller in the system was discussed. The control system distributes tasks to all embedded computers among 3 levels, so that the intelligent degree of robot is enhanced. The joint controller based on DSP TMS320F2811 features: full digital control, high integration level, small size, low power dissipation, multi-axis motion control. Control algorithm used by the joint controller is fuzzy PD algorithm combined with conventional PI algorithm. Experimental results showed that this control algorithm had better tracking performance, accuracy and more robustness. Key words: humanoid robot; multi-levels computer control; joint control; fuzzy control; DSP 1 引言 PD 结合传统PI 调节的算法，增强系统的快速性、精确性、 仿人机器人的关节众多，其控制电路复杂，要实现真 鲁棒性。 正的拟人化，控制电路会更加复杂。如何优化控制结构， 2 仿人机器人本体结构及其控制系统 减小控制电路的体积和功耗，实现控制电路和机器人本体 该机器人高1.6 米，重78 公斤，共有34 个自由度。 更好的融合，已经成为仿人机器人研究的主要课题之一 其中头部2 个自由度，上肢7 个自由度，下肢6 个自由度， [1] 。仿人机器人是一个多变量、强耦合、非线性变结构的 手部3 个自由度。采用并联球关节设计肩关节、髋关节和 复杂系统，采用传统的控制方法难以达到满意的效果，许 腕关节，采用并联虎克铰设计踝关节，采用滑块曲柄机构