基于轨迹关键似点的四足机器人步态规划与仿真修改版.docVIP

基于轨迹关键点的四足机器人步态规划与仿真 　韩晓建，刘广超，丁相方，刘溢 （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 100191） 摘要：为了探索高效、合理的四足机器人步态规划方法，保证机器人稳定的行走，利用关键点描述足底运动轨迹，以满足机器人运动参数和结构化环境的要求，同时，结合机器人运动学模型求得关节关键角度集合，并运用三次样条插值得到关节运动函数，进而实现计算机虚拟样机的仿真。仿真结果证明，该步态规划方法得到的关节运动函数能够使得四足机器人实现15个周期以上的稳定和连续运动，验证了该方法的正确性。 关键词：四足机器人；关键点； 步态规划；仿真 中图分类号：TP242　　文献标识码：A 　　文章编号: 四足机器人结构相对简单，保持稳定运动的能力较好，步态控制复杂程度适中，且承载能力和对不平地形的适应能力较强，在足式机器人研究领域颇受重视，率先实用化的可能性最高，在核设备检修、排爆、探险、山区运输、矿山开采、教育、娱乐等方面的应用前景非常好[1]。四足机器人各腿部协调运动的规律被称为步态[2]，而获得步态的过程即为步态规划。步态规划是一个根据外界环境和自身条件确定整体运动、腿部运动以及关节规律之间关系的过程，对于四足机器人，其步态规划是运动控制的重要内容，是国内外学者研究的重点[3]。 目前，四足机器人步态规划的常用方法为基于模型的方法，即根据不同四足机器人的运动模型，