全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划3.PDFVIP

( ) E 　辑 　　　　　　 　 中 国 科 学　 　　 ( ) 第 31 卷 　第 1 期 SCIENCE IN CHINA Series E 　 2001 年 2 月 全局环境未知时基于滚动窗口的 机器人路径规划 张纯刚　席裕庚 (上海交通大学自动化研究所 ,上海 200030) 摘要 　　研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题 , 借鉴预测控制滚动优化原 理 , 提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法. 该法充分利用机器人实时测 得的局部环境信息 , 以滚动方式进行在线规划, 实现了优化与反馈的合理结合.