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§4-1 刚体的运动及其描述 转动：刚体的各个质点都绕同一直线(转动轴)作圆周运动 三.角速度矢量 1.在刚体上取一质元Pi： 则刚体的转动动能 　 讨论：转动惯量Jz的大小决定于 三.平行轴定理 四.薄板的垂直轴定理 一.刚体的角动量 讨论： 　 若有n个外力作用，则 二.刚体定轴转动的动能定理 三.机械能守恒 [例2]物体A、B的质量分别为m1和m2，用一轻绳相连，绳子跨过质量为M，半径为R的匀质定滑轮C。如A下降，B与水平桌面间的滑动摩擦系数为μ，绳与滑轮之间无相对滑动，求系统的加速度及绳中的张力T1和T2 解：建立如图坐标系 解得 大小： §4-4 角动量及角动量守恒 在刚体上取质元Pi，它相对于O的角动量 所以在z轴上的分量为： 定轴转动刚体的总角动量在转轴z 上的分量为 b.动量与角动量是两个单位不同的物理量，不可混用 a.与质点动量 相比可看出角动量 与之对应 二.刚体定轴转动的角动量定理 由刚体定轴转动的转动定律 ----刚体定轴转动的角动量定理 ----定轴转动角动量定理的积分形式 冲量矩 对J 可变化的质点系或非刚体,定轴转动时有 三.刚体定轴转动角动量守恒 当 则 =常量 ----刚体定轴转动的角动量守恒定律 [例1] 质量为M、半径为R的水平放置、圆盘转台上，两质量均为m的电动汽车模型可分别沿半径为R和r(R＞r)两轨道运行。最初小车和转台都不动，令外轨道小车作反时针转动，内轨道小车顺时针转动，相对于转台的速率均为v。求转台对地面的角速度 解： 设转台对地面的角速度为 ， 且逆时针运转 A相对于地面的角速度 B相对于地面的角速度 由角动量守恒 其中 可得 ----顺时针运转 一.力矩的功 §4-5 力矩的功 动能定理 其中 ----外力在z轴上对刚体的合外力矩 ----刚体定轴转动的动能定理 以xOy平面为重力势能参考面 1.刚体的重力势能 对刚体 * * 刚体tB 一.刚体模型 刚体：在外力的作用下，大小和形状都不变的物体 ----物体内任意两点的距离不变 二.刚体的运动 平动：刚体运动时，其内部任何一条直线，在运动中方向始终不变 刚体质心的运动代表了刚体平动中每一质元的运动 特点：各点位移、速度、加速度均相同----可视为质点 定轴转动:转轴固定不动的转动 刚体的一般运动=平动+转动 ----角速度方向在转轴上 角速度矢量 方向由右手螺旋法则确定 以转轴上任一点O为参考点 或 或 §4-2 转动动能 转动惯量 一.转动动能 动能： 2.对刚体上所有质点的动能求和： 定义： ----对z轴的转动惯量 二.转动惯量 2.对质量连续分布的刚体： 1.对分立的质点系： 线分布， 为线密度 面分布， 为面密度 体分布， 为体密度 3.转动惯量的物理意义:Jz表示刚体转动时惯性的大小 a.刚体的质量：同形状的刚体，ρ越大，Jz就越大 b.质量的分布：质量相同，dm分布在 R越大的地方，则Jz 越大 c.刚体的转轴位置：同一刚体依不同的转轴而有不同的Jz 常见刚体的转动惯量 薄圆盘 球体 细棒 细棒 以质心C为坐标原点 设对Cz轴的转动惯量为Jc MN//Cz 对MN 轴的转动惯量为： ----平行轴定理 ----垂直轴定理 设刚性薄板平面为 xOy面 [例1]求半径为R质量为m的均匀圆环,对于沿直径转轴的转动惯量 解：圆环的质量密度为 在环上取质量元dm，dm距转轴r 另解 对过环心并与环垂直的转轴的转动惯量 根据对称性有 由垂直轴定理 [例2]长l、质量m的均匀细棒放在xoy平面内，棒与x轴成300角，其中心在O点。求它对x、y和z轴的转动惯量 解：细棒质量密度为 在棒上取长为dl的质量元 [例3]一长为a、宽为b的匀质矩形薄平板，质量为m，试求:(1)对通过平板中心并与长边平行的轴的转动惯量; (2)对与平板一条长边重合的轴的转动惯量 解：垂直向上为y轴 板的质量面密度为 在板上取长为a、宽为dy的小面元 转轴与长边重合 或由平行轴定理 一.力矩 对O 的力矩 在定轴转动中，只有 起作用， 对转轴的力矩 §4-3 力矩、刚体定轴转动定律 大小 方向沿z轴 ----与转轴平行的力矩对刚体的定轴转动起作用 二.定轴转动定律 对Pi： 的法向分力作用线通过转轴，其力矩为零 ----刚体的定轴转动定律 因为内力矩之和为零 ----外力对转轴z的力矩 两边同乘以ri 对整个刚体求和 切向： [例1]在半径分别为R1和R2的阶梯形滑轮上反向绕有两根轻绳，各挂质量为m1、m2的物体。如滑轮与轴间的摩擦不计，滑轮的转动惯量为J。求滑轮的角加速度β及各绳中的张力T1、T2 解：设m1向下运动 联立（1）—（5