履带式移动机器人车体跌落碰撞仿真分析.PDFVIP

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2018-12-13 发布于天津
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履带式移动机器人车体跌落碰撞仿真分析.PDF

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履带式移动机器人车体跌落碰撞仿真分析.PDF

Journa lof Mechanica lStrength 2005,27(1) :012~ 016 DROP IMPACT SIMULATION OF TRACKED MOBILE ROBOT BODY ( 北京理工大学机械与车辆工程学院, 北京100081) WEI PiYong YAN QingDong LI HongCai (Schoolof Mechanicaland VehicleEngineering, BeijingInstituteof Technology, Beijing 100081, China) , ProE , , , , , ANSYS/LSDYNA , , , 库 TP24 TP242. 6 例 Abstract The impact ofmobilerobot body droppingon ground is a high nonlinear structureproblem. Thedynamicprocess of drop impact of the body can be effectively investigated bymeans of numerical and test simulationtechnique. Drop impact of thesmall tracked 案 mobilerobot bodywas simulated by nonlinear finite element method. The robot 3D solid model was established with application of the ProE software to obtain theaccurate mass, position of center of mass and inertiamoment. Theplastictrack wheels and ru ertracks in E A twosides were simplified tofour hyperelastic ru erwheels and the ground was simplified to rigid body. The contact stiffness between them was substituted forthat of impact drop between ground and the robot equivalently. The holes of housing bear seat were neglected C and themass of the parts inthe casewereallocated to thecaseby equivalent mass method. The drop impact process of thebody in dif ferent heights anddifferent touchdown attitudeswas ana