ansys机械臂刚度和应力分析.docVIP

中 国 科 学 技 术 大 学 有限元分析课程大作业 基于ansys的机械臂刚度和应力分析 ——材料及结构对机械臂的刚度影响 张海滨 S钱文欢 S熊 星 S一、研究背景 机械臂是面向工业领域的多关节机械手，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的机械臂还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 机械臂由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部。大多数机械臂有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 图1 六自由度机械臂 如图1所示为六自由度机械臂。而机械臂在工作中需要承受一定的载荷，这会引起杆件的弹性变形，从而导致机械臂工作时产生一定的误差。为了保证机械臂在运动中的定位误差，机械臂杆件结构需要有较高的刚性。下面就机械臂杆件刚性的提高，从材料的选择、结构设计等方面进行有限元分析。 二、模型建立并导入到ansys 使用solidworks进行机械臂三维模型的建立。根据实验室相关尺寸建立模型如下图2、3。其中图2形象的展现了其三维外观，而图3的前视图方便说明起尺寸大小。 图2 机械臂的三维模型图 图3 机械臂的三维模型前视图 由于是为了研究机械臂末端的应力、应变，所以为了在ansys中分析方便，在保留主体结构设计的前提下，可将该机械臂结构进行简化，得到如图4的第一种结构模型图。且图4中为简化后结构的主体，其后在对不同结构设计的讨论中，需对该模型进行修改。其中模型的体积为VA98mm3=0.01853m3。 图4 简化后的结构模型1的三维图和基本尺寸 将图4所示的模型导入到ansys中：(1)先在solidworks中把模型另存为Parasolid(*.x_t)格式（注意模型名字必须是英文，Ansys不接受中外，可保存为jxb.x_t）；(2)然后打开Ansys，在File下选择import-PARA，找到之前保存的Parasolid(*.x_t)格式的模型，将其导入；(3)在顶上菜单栏对话框中选择PoltCtrls—Style—Solid Model Facets，如图6所示。单击弹出如下图5的对话框，设置选择Normal Faceting。然后在顶上菜单栏选择Polt-Volumes，之后就可以划分网格了。 图5 图6 三、分析该结构下不同材料对刚度等特性的影响 对比三种工业中常见的金属材料：40Cr、45#、Q235，分别分析使用三种材料时在相同载荷下，机械臂模型的形变。三种材料的特性参数如下表1。 常用结构钢牌号 弹性模量（GPa） 泊松比 密度（kg/m3） 屈服极限（MPa） 40Cr 200-211.7 0.28 7.85 785 45# 208 0.3 7.85 355 Q235 200 0.25 7.86 235 表1 40Cr、45#、Q235的材料特性 (1)40Cr 将导入的模型进行单元划分，而实体单元类型比较多（实体单元也是实际工程中使用最多的单元类型），常用的实体单元类型有solid45, solid92,solid185,solid187这几种。其中把solid45,solid185可以归为第一类，他们都是六面体单元，都可以退化为四面体和棱柱体，单元的主要功能基本相同,(SOLID185 还可以用于不可压缩超弹性材料)；Solid92，solid87可以归为第二类，他们都是带中间节点的四面体单元，单元的主要功能基本相同。由于分析的模型外形比较规则，且结构相对比较简单，选择第一类单元类型即可。所以选择solid45，使计算机运行速度相对较高。单元类型的设置如图7所示。 根据表1中40Cr材料的特性进行相关参数的设置，如图8所示。然后在模型的末端施加沿y轴负方向的载荷力（3000N），设置如图9，并添加如图10所示的约束。 图7 机械臂模型单元化 图8 模型的材料参数设置 图9 施加载荷力 图10 添加相关约束 选择General postproc-Plot Results-Deformed shape,弹出对话框，选择Def+undef edge，单击OK，得到下图11机械臂的变形图。 图11 机械臂变形图 选择General postptoc-Plot Results-Counter Plot-Node solu,弹出如图12的对话框，选择stress下y轴方向的应力，得到如图13的节点应力图。 图12 图13