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自动控制原理 电气信息学院 王建 课程定位 控制科学与工程学科重要专业基础课和骨干课； 基础知识与专业问题的桥梁，是方法论课程； 理论性强，且具有较明确的工程概念。 内容：经典控制理论，现代控制理论 重点：反馈控制的基本思想、基本原理、基本方法 学时：总学时64，其中讲授56, 实验 8 学习要求 系统掌握自动控制的理论基础； 具备对简单系统进行定性分析、定量估算、系统校正和仿真的能力； 为专业课学习和从事工程实践打下必要的基础。 本期主要内容 自动控制系统的基本概念，反馈的概念及作用(8学时) ； 数学模型的类型及化简、转化方法(10学时) ； 控制系统的时域分析方法(14学时) ； 根轨迹法(8学时) ； 频率分析法(12学时) 。 教材及参考书 教材 《自动控制原理》第二版，黄家英，高教出版社 参考书 《自动控制原理》 吴麒 王诗宓，清华大学出版社； 《自动控制原理》胡寿松， 科学出版社; 《现代控制工程》 ，[美] Katsuhiko Ogata 著，卢伯英等译，电子工业出版社 参考书 《Automatic Control Systems》 Eighth Edition， Benjamin C.Kuo 等，高等教育出版社； 《控制系统MATLAB计算及仿真》，黄忠霖，国防工业出版社。 教学要求 平时 作业: 按时，全交，全改。 考勤 半期考试 实验 按时独立完成实验报告 成绩评定方法 总成绩=期末（50%）+期中（20%）+实验（10%）+平时成绩（20%） 平时成绩=作业+考勤按比例构成 答疑 每周？ 基础教学楼B213 联系方式 TEL435871960@ 第一章 绪论 本章主要内容 自动控制的基本概念? 自动控制系统的基本形式? 自动控制系统的基本类型? 对自动控制系统的基本要求? 自动控制理论的发展概况? 本课程的体系结构? ?了解 ?熟悉 ?掌握 1.1 自动控制的基本概念 什么是自动控制? 无须人的直接参与，通过控制装置，使机器、设备、生产过程等按照预定的规律运行，完成要求的任务（即使存在各种扰动）。 自动控制系统：控制装置+被控对象。 应用实例 家用电器 1.2 自动控制系统的基本形式 1.2.1 开环控制系统 1.2.2 闭环控制系统 反馈系统的相关术语 反馈系统的常见方块图 典型反馈控制系统例 其他反馈控制系统例 人走路、骑车、驾车等 数控机床自动加工零件 雷达火炮系统自动跟踪飞机 教学过程、人才培养过程 经济控制 人口控制 … 1.2.3 复合控制 1.3 自动控制系统的基本类型 1.3.1 连续控制系统和离散控制系统 连续控制系统：系统中各变量均对时间连续 离散控制系统：系统中一处或几处的变量为离散信号，如计算机控制系统或采样控制系统。 1.3.2 线性控制系统和非线性控制系统 线性系统的数学描述 线性函数，如线性微分方程、线性差分方程、线性代数方程。 1.3.3 定常系统与时变系统 定常系统 系统的参数不随时间变化的系统。描述其动态特性的微分方程或差分方程的系数为常数。 时变系统 系统的参数随时间而变化。描述其动态特性的微分方程或差分方程的系数不为常数。 1.3.4 恒值控制系统与随动控制系统 恒值控制系统 系统输入（给定信号）为一常值， 控制目标是使系统输出（被控量）保持恒定， 如温度、水位、转速控制系统。 1.4 对自动控制系统的基本要求 稳定性 所有变量不振荡或发散。 稳态响应性能 跟踪精度高或稳态误差小。 动态（暂态）响应性能 （跟踪、抗扰）响应的快速性、平稳性好。 4 种信号之间的关系： 对抛物线信号微分 = 斜坡信号 A为振幅，ω为角频率，φ为初始相角 1.5 自动控制理论的发展概况 1.5.1 上世纪40~50年代 ? 经典控制理论 （频域法或复频域法） 代表文献： 1945 贝塔朗菲《关于一般系统论》 1948 维纳 《控制论》 1950 莫尔斯《运筹学方法》 1954 钱学森《工程控制论》 1.5.2 上世纪50~60 年代 ? 现代控制理论 贝尔曼动态规划理论 庞特里亚金极大值原理 卡尔曼滤波器、状态空间法 核心：状态变量的能控、能观性、实现性， 系统性能的最优化。 特点：时域法，统一处理SI