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基于C语言感应小车循迹控制系统的设计摘 要 ：本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。关键词：单片机，自动循迹，驱动电路The Induction tracking control system design of the car based on C languageAbstract:This paper discusses the intelligent tracing electric trolley control process. During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC89C52 single clip is used as the control core; at the same time with TCRT5000reflective infrared transducer switch to identify the black guide line at the central of the white road, which used as the car tracing module, it can gather the signal and transfer it into digital signal that can be recognized by single chip. And the driving chip L298N constitute the double H bridge constitute of driving chip L298N can control direct current motor. Among which the software system is using C program. In a nutshell, the design of the circuit has the advantages of simple structure, easy implementation, and high reliability.Key words：single chip microcomputer,automatic tracing, driving circu目 录1前言11.1智能循迹小车概述11.1.1 循迹小车的发展历程11.1.2 智能循迹分类21.1.3 智能循迹小车的应用31.2 智能循迹小车研究中的关键技术42 智能循迹小车总体设计方案62.1 整体设计方案62.1.1 系统设计步骤62.1.2 系统基本组成62.2 整体控制方案确定73 系统的硬件设计93.1 单片机电路的设计93.1.1 单片机的功能特性描述93.1.2 晶振电路103.1.3 复位电路103.2 光电传感器模块113.2.1 传感器分布133.3 电机驱动电路133.3.1 L298N引脚结构143.3.2 电机驱动原理153.3.3 小车运动逻辑174 系统的软件设计184.1 软件设计的流程184.2 本系统的编译器195 系统的总体调试295.1 硬件的测试295.2 系统的软件调试29结论31致谢32参考文献33附录A 原理图及PCB图34附录B 程序代码39附录C 硬件实物图44前言进入二十一世纪，随着计算机技术和科学技术的不断进步，机器人技术较以往已经有了突飞猛进的提高，智能循迹小车即带有视觉和触觉的小车就是其中的典型代表。智能循迹小车概述智能循迹小车又被称为Automated Guided Vehicle，简称AGV，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车。工业应用中采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序来控制其选择运动轨迹以及其它动作，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线，无人搬运车通过电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉。AGV小车一般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运的全自动化