轮式移动机器人的运动控制.pdf

重庆大学本科学生毕业设计 （论文）附件 附件 C ：译文 指导教师评定成绩 (五级制) ： 附件C：译文 指导教师签字： 轮式移动机器人的运动控制 摘要 三滚轴轮移动机器人的轨迹跟踪和运动控制的稳定问题已经被研究。这结果 的新颖性在于施工的控制措施,根据系统的非线性和非平稳特性以及未知质量惯 性特征为各种编程机器人的运动和轨迹解决稳定与跟踪问题。 无数的论文 (例如,参考文献 1 - 8)一直致力于研究机器人的运动与 “全向” 轮子。辊的转轴位于轮子的水平位置,附在机器人的轮子上,使其能够在任何方向 移动没有初步转动,大大提高机器人的机动性。 机器人控制的直流电机的动态模型已经在研究中。相应的仿真之前已经完成， 而且针对稳定平稳运动的问题也在被研究。特别是稳定控制机器人的运动的问题 已经研究。稳定机器人的编程运动，即确保了高收敛速度又只有小偏移的这种运 动的控制，基于计算力矩法设计了出来。自适应控制规律被提出，它的缺点是计 算调节系数算法设计的实际实现的复杂性。在没有考虑动力学因素的情况下，机 器人的运动学模型的各种控制规律被建立起来。 下面的调查基于李雅普诺夫直接方法的使用及其扩展进行。在区别简单稳定 的跟踪验证条件和即使在大初始偏离编程系统的运动和不正确地认识质量惯性参 数下也适用的控制律条件，我们得到了这样的结论。 1.稳定编程运动和机器人轨迹运动跟踪的问题制定 当车轮没有下滑时，三个全向轮在直流电机水平面力矩的作用下的移动机器 人的运动控制方程 （1.1） 这里 ξ和 η是机器人平台的固定笛卡尔坐标系统的中心坐标；Ψ 是这个平 台X 轴转动角的垂直测量值; u1,u2,u3是提供给电机的控制电压；α是平台中心 距离每个轮子中心点的距离；常数 h0 是由反电动势转矩系数 c 和车轮半径 r 确 v C1 重庆大学本科学生毕业设计 （论文）附件 附件 C ：译文 2 定的：h=3c /(2r );m,m 和 I 都是系统质量惯性参数的一部分，在表 y 单中都是已 v d 知的。 这里的 r 是转对轴轮的惯性半径；m 是质量平台；m 是轮子的质量；p 和 p 1 0 1 0 1 分别是平台和轮子的通过他们质量中心的垂直轴的惯性半径。 假设这里有三个函数 ξ(t)，η (t)，Ψ (t)，都是有边界且对于 t≥0 是两 0 0 0 1 1 1 2 2 2 次连续可微的；假设有正常量 ξ ， η ，Ψ ξ ， η ，Ψ ，在 t≥0 max max max ， max max max 的情况下，有下列不等式：