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an, normal acceleration（法向加速度）is also called aR, radial acceleration（径向加速度）. Normal Acceleration： : Radial direction (i) The Acceleration in Natural Coordinate: Descriptions: o ? : Radius of curvature of examine position。 (ii) For General Plane-curve Motion (平面曲线运动): where or 一 平面极坐标 A 设一质点在 平面内 运动，某时刻它位于点 A .矢 径 与 轴之间的夹角 为 . 于是质点在点 A 的位 置可由 来确定 . 以 为坐标的参考系为平面极坐标系 . 它与直角坐标系之间的变换关系为 二 圆周运动的角速度和角加速度 角速度 角坐标 角加速度 速 率 A B 三 圆周运动的切向加速度和法向加速度 角加速度 质点作变速率圆周运动时 切向加速度 切向单位矢量的时间变化率 法向单位矢量 切向加速度（速度大小变化引起） 法向加速度（速度方向变化引