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激光雷达技术原理 主讲人：康志忠 博士 副教授测绘工程教研室土地科学技术学院第一章 绪论第一章 绪论什么是Lidar? “光探测和测距” (LiDAR, Light Detection And Ranging) 光雷达(非激光)激光雷达(激光)。 激光雷达技术可实现空间三维坐标的同步、快速、精确地获取,再现客观事物的实时的、真实的形态特性,为快速获取空间信息提供了简单有效手段。第一章 绪论LiDAR技术的优势 激光雷达是一种集成了多种高新技术的新型测绘仪器, 具有以下优势： 非接触式 精度高（毫米级/亚毫米级） 速度快（可达120万点/秒） 密度大(点间距可达毫米级) 数据采集方式灵活，同时对环境光线、温度都要求较低第一章 绪论LiDAR测量原理 – 测时（Light transit time）第一章 绪论测距原理 根据测定时间方法的不同，LiDAR测距原理可分为： 1、脉冲法测距—直接测时 2、相位法测距—间接测时讨论：测距精度为1cm，时间测量精度是多少？脉冲法测距 – 直接 LiDAR发出光脉冲（或电脉冲），经物体表面反射回到LiDAR。测定接收光脉冲和发射脉冲时间差△t称脉冲法测距。相位法测距 – 间接 相位法测距是采用测定“调制光波”往返于被测距离上的相位差，间接求定距离的方法。相位法测距 – 间接相位法测距 – 间接问题：1、相位测量仅能测出不足一周的相位差2、相位差的分辨率限制测距的精度解决：为了保证精度而又兼顾测程，采用几个调制光波长配合测距。例如：测量386.57m的距离，用精测尺测量时，得到6.57m ，用粗测尺测量时，得到386.5m，组合得到完整的距离值。LiDAR测距 – 小结优势：脉冲法：测程远（6KM）相位法：精度高，采样率高（120万/秒）劣势：脉冲法：精度低相位法：测程近（100米），无法测定整周相位数LaserSourceαΒXLinear laserSpot detectorOpticalCentreΔββρρ1ρ2f0ΔΖρ1ΔρFrontviewSideviewρ2第一章 绪论LiDAR测量原理 – 三角测量（Triangulation）（1617年，荷兰人斯涅耳(W．Snell)首创三角测量法）Van Leeuwenhoeksingel, Delft, The Netherlands国际水利环境工程学院IHEAsian Night第一章 绪论扫描方式：1、窗口式扫描—一个激光器，两个旋转轴异面且互相垂直的反光镜，由步进电机带动旋转，沿纵向和横向依次扫过被测区域第一章 绪论扫描方式：2、全景扫描—一个激光器，一个旋转反光镜，仪器主体由电机带动水平旋转第一章 绪论扫描方式：3、移动扫描—一个激光器，一个旋转反光镜，仪器主体随平台移动第一章 绪论扫描方式：4、结构光扫描—投影光栅，一次扫描 （每一条激光线上分布了640个激光点，一次扫描发射480条激光线）四种典型的LiDAR系统的扫描方式扫描方式激光脚点轨迹摆镜扫描方式旋转棱镜扫描方式光学纤维电扫描方式圆锥镜扫描方式 机载-LiDAR星载-激光高度计车载-LiDAR固定式-激光扫描仪第一章 绪论LiDAR分类（搭载平台） 机载-LiDAR星载-激光高度计车载-LiDAR固定式-激光扫描仪第一章绪论LiDAR分类（搭载平台）激光测高的概念仪器中心到地表的距离 r (基于飞行时间）仪器中心的位置 r （基于精确定轨precision orbit determination ，POD ） 激光束姿态信息 u （ 基于精确定姿precision attitude determination (PAD)）确定激光点的平面位置和大地高（基于地心）rr uEarthCenterof MassR星载系统Geoscience Laser Altimeter System (ICESat) (2003年1月12)Mars Orbiter LITE aerosol Backscatter LidarVegetation Canopy Lidar (in stasis)SPARCLE EO-2 (Cancelled)Mars Polar Lander Lidar (spacecraft lost)Calipso (2006年4月28日)美国NASA ICESat/GLAS 计划 美国NASA 于2003 年1月12日发射了全球第一颗星载激光雷达卫星ICESat,星载的传感器GLAS ( Geoscience Laser Altimeter System)是第一个用于全球连续观测的激光扫描设备,该卫星将测量两极冰面地形及其随时间的变化,测绘陆地地形图,获取全球数字高程模型。 与机载LiDAR 相比, 星载LiDAR 具有许多不可替代的优势。星载LiDA