刚体定点运动动力学.ppt

§6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 问题：用什么方法研究刚体定点运动的动力学问题？ 如何求陀螺支架的约束力？ 如何建立卫星姿态的动力学方程？ 一、刚体定点运动的动量矩 Oxyz 为惯性参考系 Ox’y’z’为随体参考系 刚体对O点的动量矩： 上述矢量在不同参考系中可表示为： 若在 Oxyz 参考系中： 是随时间t变化的量 若在 Ox’y’z’ 参考系中： 是随时间t变化的量 讨论：定点运动刚体动量矩的最简表达式 刚体对O点的动量矩： 问题：上式能否进一步简化？ 如果x’ y’ z’是刚体的惯量主轴 问题：LO与?是否共线，在什么情况下共线？ 结论：当且仅当刚体绕惯量主轴转动时，Lo与?共线。 C A B 例：已知： ，质心在AB轴的中点，长边为a，短边为b, AB=2L， 求图示瞬时板对C点的动量矩。 例：求质量为m半径为R的均质圆盘对O点的动量矩 。 二、刚体定点运动的欧拉动力学方程 例：已知： ，质心在AB轴的中点，长边为a，短边为b, AB=2L， 求图示瞬时轴承A、B的约束力。 C A B 问题1：如果板不转动，如何求约束力？ 问题2：如果板转动，如何求约束力？ C A B AC=CB=L 用动量矩定理解释附加动反力产生的原因 C A B 对C点的动量矩矢量的大小不变，并且始终位于板内 的方向垂直于屏幕向内 A、B处约束力对C点之矩 也应垂直于屏幕向内。 例：求支架C,D的约束力 。已知：m，R ，CD=2L 问题1：如果圆盘不转动，如何求约束力？ 问题2：如果圆盘转动，如何求约束力？