天津大学 机械原理与机械设计 主编张策 第四章 平面机构的运动分析.pptx

第四章 平面机构的运动分析;内容简介 本章主要论述了当已知原动件的运动规律时，如何确定机构其余构件上所研究点的位移、速度和加速度以及各构件的角位移、角速度和角加速度。主要介绍了速度瞬心法和解析法，重点阐述了解析法中的整体分析法。简单介绍了相对运动图解法和解析法中的杆组法。 ;学习要求 了解平面机构运动分析的目的和方法；掌握瞬心的概念及其在速度分析中的应用；掌握解析法中的整体运动分析法或相对运动图解法；对其它方法有一般的了解。 主要内容;第一节 概述;机构运动分析的目的和范围 1．机构运动分析的目的：分析现有机构工作性能，检验新机构。 通过轨迹分析，确定构件运动所需空间，判断运动是否干涉。 通过速度分析，确定构件的速度是否合乎要求，为加速度分析和受力分析提供必要的数据。 通过加速度分析，确定构件的加速度是否合乎要求，为惯性力的计算提供加速度数据，。 由上述可知，运动分析既是综合的基础，也是力分析的基础。另外，还为机械系统的动力学分析提供速度和加速度数据。 2．机构运动分析的范围 不考虑引起机构运动的外力，机构构件的弹性变形和机构运动副中间隙对机构运动的影响，仅仅从几何角度研究在原动件的运动规律已知的情况下，如何确定机构其余构件上各点的轨迹、线位移、线速度和线加速度，以及机构中其余构件的角位移、角速度和角加速度等运动参数。 ; 机构运动分析的方法 1. 图解法：形象、直观 ，但精度不高 ； （1）相对运动图解法 （2）对于速度分析，还有瞬心法 2. 解析法: 效率高，速度快 ，精度高； 便于对机构进行深入的研究。 （1）杆组法 （2）整体分析法 （3）位移分析 ：是速度分析和加速度分析的基础 （4）所用数学工具 ：矢量、复数、矩阵 重点：矢量运算法 ;第二节 用瞬心法作机构的速度分析 ;瞬心的概念和种类;2. 瞬心的种类;机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确定 ;3.两构件组成转动副： 两构件 绕转动中心相对转 动，故该转动副的中心便是 它们的瞬心 图4-2b; 用瞬心法作机构的速度分析 5.两构件组成滑动兼滚动的高副 ： 因接触点的公切线方向为相对速度方向，故瞬心应在过接触点的公法线nn上（如图4-2d所示），具体位置由其它条件来确定。 图4-2d;三心定理;用瞬心法作机构的速度分析;已知：构件2的角速度ω2和长度比例尺μl ; 求：VE和ω4=？ 各瞬心如图所示，因在P24点，构件2和4的绝对速度相等 ，故 ω2 （P24 P12） μl = ω4 （P24 P14） μl ，得： ;本节例题; 第三节 运动分析的相对运动图解法; 运动分析的相对运动图解法同一构件上两点间的速度和加速度关系; 为哥氏加速度，其计算公式为:其方向是将相对速度 的矢量箭头绕箭尾沿牵连角速度的方向转过900;Ⅱ级机构位置图的确定 ;速度分析;;第四节 平面矢量的复数极坐标表示法;平面矢量的??数极坐标表示法;与坐标轴重合的单位矢量 ;矢量的回转 ;复数极坐标表示的矢量的微分 ;第五节 平面机构的整体运动分析法;平面机构运动分析的矢量运算法; 2．注意事项  A. 在选取各杆的矢量方向及转角时，对与机架相铰接的构件，建议其矢量方向由固定铰链向外指，这样便于标出转角。 B. 转角的正负：规定以轴的正向为基准，逆时针方向转至所讨论矢量的转角为正，反之为负。  ;曲柄滑块机构的位移分析;曲柄