微系统装配关键技术.pptxVIP

自动微装配系统关键技术;微系统与微装配;微装配的特点;微装配系统设计;清华大学段瑞玲等人设计了一套由Nikon公司的SMZ-2T 型立体显微镜，Mintron 公司的 MTV-1801C 型 CCD 和电动平移台及其驱动装置组成的自动微装配系统 南京航空航天大学王化明等人建立的由宏/微定位系统、双目显微视觉系统、同轴照明系统、末端执行器和控制系统构成的微装配系统 吉林大学于保军等人将压电执行器用于微操作时的精确定位，开发了一套宏/微定位结合的微装配系统。 上海交通大学李江昊等人研制了由零件搬运微机器人 OMMR-I 和微装配微机器人 CRABOT 和视觉系统组成的微装配系统。;自动微装配系统原理图;典型微装配系统的构成;显微视觉系统;承载系统;微夹持操作系统;控制驱动系统;微夹持技术;微夹持器的分类;1.1热变形驱动微夹持器;1.2静电驱动式微夹持器 ;1.3电磁力驱动式微夹持器;1.4记忆合金驱动式微夹持器 ;1.5压电驱动式微夹持器 ;微夹持器的设计要求;微装配序列规划;任务 1：自动调焦。该任务应用基于双侧预测求交的自动调焦方法分别实现在光轴垂直布置的显微视觉系统的视场中压电致动微夹钳的夹爪和微型金属圆柱腔的自动调焦。 任务 2：检测零件。该任务应用阈值分割和基于八邻域轮廓跟踪方法查找在双目显微视觉系统视场中的微型金属圆柱腔和夹爪的轮廓。 任务 3：识别零件。该任务对提取和识别的轮廓，应用 定义的特征集和基于余弦值的角点提取方法识别压电致动微夹钳的夹爪、带缺口的微型金属圆柱腔和无缺口的微型金属圆柱腔并计算各个特征在图像中的坐标。 ;任务 4：夹爪定位。该任务应用基于图像的显微视觉伺服控制方法将压电致动微夹钳夹爪移动到夹持无缺口的微型金属圆柱腔的位置。 任务 5：夹持零件。该任务通过压电陶瓷驱动器驱动压电致动微夹钳，使压电致动微夹钳的夹爪闭合夹持无缺口的微型金属圆柱腔。在夹持微型金属圆柱腔过程中，应用基于图像的夹爪间距和夹持力控制方法确保零件既能可靠夹持又不损坏微型金属圆柱腔。 任务 6：升起零件。该任务应用基于图像的显微视觉伺服控制方法升起压电致动微夹钳，使无缺口微型金属圆柱腔离开工作台到达堆叠前的期望高度。;任务 7：旋转零件。该任务应用基于图像的显微视觉伺服控制方法，通过控制工作台的旋转控制带缺口的微型金属圆柱腔的缺口在水平布置的显微视觉系统的视场中的大小，使带缺口的微型金属圆柱腔的缺口旋转到期望角度。 任务 8：自动调焦。该任务应用基于双侧预测求交的自动调焦方法实现在光轴垂直布置的显微视觉系统的视场中工作台上的带缺口的微型金属圆柱腔的聚焦。 任务 9：特征提取。该任务应用阈值分割和八邻域轮廓跟踪方法提取带缺口的微型金属圆柱腔的轮廓并拟合该轮廓，计算拟合轮廓的圆心坐标。 ;任务 10：自动调焦。该任务应用基于双侧预测求交的自动调焦方法实现在光轴垂直布置的显微视觉系统的视场中被压电致动微夹钳夹持的无缺口微型金属圆柱腔的聚焦。 任务 11：特征提取。该任务基于轮廓点余弦值的角点提取方法提取在光轴垂直布置的显微视觉系统的视场中被压电致动微夹钳夹持的无缺口微型金属圆柱腔的轮廓并拟合该轮廓，计算拟合轮廓的圆心坐标。 任务 12：对准和堆叠零件。该任务应用基于图像的显微视觉伺服控制方法将夹爪移动到夹持无缺口的微型金属圆柱腔的位置。 ;任务 13：释放零件。在微型金属圆柱腔的对准和堆叠后，该任务通过减小压电陶瓷驱动器的驱动电压，使压电致动微夹钳的夹爪张开，释放无缺口的微型金属圆柱腔。 任务 14：夹爪返回初始位置。移动压电致动微夹钳的夹爪到初始位置。 应用上述的装配序列规划，在构建的自动微装配系统上可实现微型金属圆柱腔的自动对准和堆叠任务。 ;参考文献;参考文献;谢谢！