控制理论第五章2.ppt

根据上述奈氏图与伯德图上参数对应关系，对数判据可陈述为： 对开环稳定的系统，在?从0变化到＋?时，在 ?0的区间，若相角 不穿越－180°线，则系统稳定，见图5-33，否则不稳定。 对开环不稳定的系统(PR?0)，在?从0变化到＋?时，在 ?0的区间，相频特性曲线在－180°线上正负穿越次数之差为PR/2(N＋－N－ ＝PR/2)，则系统稳定，否则不稳定。 §5.5 几何稳定判据 控制工程基础 第五 章控制系统的频域分析 在设计一个控制系统时，不仅要求系统是稳定的，而且要求系统距临界点有一定的稳定性裕度，即具备适当的相对稳定性。 a) b) c) 图5-34 开环伯德图 从奈氏判据可知，当PR＝0，开环奈氏曲线离临界点(－1，j0)越远，则闭环稳定性越好，稳定裕度越大，反之越差。 它通过开环奈氏曲线对临界点的靠近程度来表征，定量表示为相角裕度(Phase Margin)和幅值裕度(Gain Margin)。 §5.6 相对稳定性 控制工程基础 第五 章控制系统的频域分析 一、相角裕度(相角储备) 相角裕度：开环稳定的奈氏图上，奈氏曲线与单位圆的交点C与原点0 的连