机构运动分析2.ppt

位移或轨迹的分析，可以确定某些构件 在运动时所需的空间。判断当机构运动时各构件之间是否会互相干涉。确定从动件行程，考察某点能否实现预定的位置或轨迹要求等。 1、速度瞬心 由理力知，当两构件1、2作平面相对运动时在任一瞬时，都可以认为它们绕某一点作相对转动，而该点则称为瞬时速度中心，简称瞬心。P12（P21） 瞬心－互相作平面相对运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点（等速重合点）。Pij 绝对瞬心:P12点绝对速度为零 相对瞬心:P12点绝对速度不为零 2、机构中瞬心的数目 因为每两个构件就有一个瞬心，所以由N个构件（含机架）组成的机构，其总的瞬心数，根据排列组合的知识为 k=N×（N-1）/2 3.2 用三心定理确定两构件的瞬心 三心定理—三个彼此作平面平行运动的构 件的瞬心必位于同一条直线上。 设构件1、 2、3为彼此作平面平行运动的三个构件，它们共有3×2/2=3个瞬心，即P12、P13、P23。其中P12、P13 分别处于两转动副的中心处， 故可直接求出，现证明P23必位于P12及P13的连线上 。 证明：设构件1固定，于是2及3上任一点的速度必分别与该点至P12取及P13的连线相垂直。如图所示，则任取一重合点k，则 和 的方向显然不同，而瞬心P23应是构2与3的等速重合点，故P23必定不在K点 只有当P23位于P12和P13的连线上时构件2重合点的速度方向才能一致，故知P23与P13必在同一直线上。 例：求平面四杆机构图3—5图示位置时全 部瞬心。N=4，K=6，即P12、 P13 、 P14 、 P23 、 P24 、 P34其中P12、P23、 P34、 P14分别为四个转动副的中心直接定出。而P13 、 P24由三心定理求出。 1、同一构件上两点间的速度、加速度 的关系 图3—8a所示曲柄滑块机构中，连杆BC作平面运动，由运动合成原理可知此构件上任意一点C的运动可认为是由其随同该构件上另一任意点的平动（牵连运动）与绕该点 的转动（相对运动）所合成。 因此 点C的速度 为 VCB—点C相对与点B的相 对速 度，大小VCB= ωLBC ，方向⊥BC与 ω转向一致 。 点C的加速度 为 作平面复合运动而且具有平行于运动平面的对称面的构件。（连杆）其惯性力可简化一个加在质心 s上的惯性力 和一个惯性力偶矩MI 。 图３－４５ ⒉ＲＲＰⅡ级组的力分析 图３－４２所示ＲＲＰⅡ级杆组，为对其进行受力分析，将其在运动副Ｃ处拆开，受力情况如图３－４６所示。 图３－４６ 已知：两构件长 ，质心位置 及位移参考点Ｋ、构件质量 及转动惯量 作用在构件质心上的外力 外力矩 . 求：各运动副的反力 解 ：１）应用式（３－３３）、（３－３４）求出作用在构件质心处的合外力 及力矩 和 。 ２）求各运动副的反力 。分别以构件ｉ和ｊ为平衡对象，得以下力平衡方程（参见图３－４６）∑Ｆ＝０ 图见下页 图３－４６ 联立解（３－４１）方程，得（３－４２） 将 式代入（３－４０），得（３－４３） 由于移动副中约束反力 的大小和作用点均未知，前面已设定 的作用点通过移动副中Ｄ点，为使力系平衡，必须还有一项力矩ＭＴ存在。由公式（３－４１）可得： （３－４４） ⒊单一构件的力分析 由前面机构组成原理可知，一个机构不但可拆成自由度为零的基本杆组，还有Ⅰ级机构（通常为原动件）。为通用性强，下面研究单一构件力分析。参见图３－４７，可列出如下力和力矩方程：（３－４５） 图３－４７ 从而得 在求得运动副Ｂ的作用力 并已知外力（力矩） 后，可以用式（３－４６）求得运