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自动控制原理 教材： 布工主编. 　 自动控制原理　 北京：电子工业出版社. 2011年 自动控制原理 主要内容 自动控制原理 参考文献 自动控制原理 参考文献 自动控制原理课程特点 地位 它是自动化类专业的非常重要的（核心）专业理论基础课程 1.1 控制技术的发展及应用 1.1 控制技术的发展及应用 自动控制理论的发展 自动控制原理课程考核方法 测验与期末考试 期中测验1次 （闭卷） ，期末考试（闭卷） 自动控制原理课程考核方法 期末考核内容 平时40%+期终闭卷考试60% 平时成绩包括： 课堂提问10%，解答20%（课前），作业20%， 设计报告20%， 实验30% 自动控制原理课程学时分配 内容及学时分配 自动控制的一般概念 本章需要解决的问题（1） 第一章 控制系统导论 1.1 控制技术的发展及应用 第一章 控制系统导论 Filling a glass with water.（from MIT OCW web) 第一章 控制系统导论 1.1 控制技术的发展及应用 第一章 控制系统导论 1.1 控制技术的发展及应用 控制概念的引入 1.1 控制技术的发展及应用 自动控制的概念 1.2 自动控制的基本概念 液面自动控制 1.2 自动控制的基本概念 液面自动控制 1.2 自动控制的基本概念 液面自动控制 1.3 开环控制和闭环控制 闭环控制 1.3 开环控制和闭环控制 闭环控制 1.3 开环控制和闭环控制 开环控制 1.2 自动控制的基本概念 饮料生产线中的灌装（瓶） 环节的控制是如何实现的？ 是开环控制方式吗？ 1.3 开环控制和闭环控制 开环控制 1.3 开环控制和闭环控制 1.3 开环控制和闭环控制 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 控制系统的基本组成 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 例题1-1 函数记录仪 它是一种通用的自动记录仪，记录仪还带有走纸机构， 用于描绘一个电量对时间的函数关系。试说明工作 原理，并画出系统原理方框图。 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 例题1-1 画出系统原理方框图。 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 例题1-2 下图是一个用于跟踪太阳的寻光控制系统,输出轴由电机通过一个减速齿轮驱动,齿轮上安装了两个光电池的托架.试完成该闭环控制系统使它能够跟踪光源.并画出控制系统的结构框图. 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 例题1-2 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 控制系统的分类 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 给定输 入信号 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 其它形 式分类 1.5 对自动控制系统的基本要求 1.5 自动控制系统的基本要求 1.5 自动控制系统的基本要求 1.5 自动控制系统的基本要求 1.6 控制系统设计概述 控制系统分析与控制系统设计是什么关系？ 1.6 控制系统设计概述 控制系统设计 1.6 控制系统设计概述 1.6 控制系统设计概述 第一章术语 第一章基本要求及作业 第一章 作业 Page 20 1-3, 1-4, 1-9，1-11 第一章 问题 例题1-1 函数记录仪 函数记录仪通常由衰减器、测量元件、放大器、伺服电动机-测速机组、齿轮系即绳轮等组成，采用负反馈控制原理工作，系统的输入时待记录电压，被控对象是记录笔，其位移是被控量。系统的任务是控制记录笔的位置，在纸上描绘出待记录的电压曲线。 被控对象: 托架 被控量:托架的位置 测量元件:光电池管 控制装置: 电场控制的电机及齿轮组 需要设计比较电路,用电位差控制电机的转动. 电机 托架 光电池管 齿轮组 输出 比较电路 给定输入信号 系统数学特征 其它类型（元部件类型，系统功用） 恒值控制系统 给定位置、速度、温度、压力等 随动系统 自动跟随系统 程序控制系统 自动生产线、自动洗衣机、机床数控加工系统 连续时间系统、离散时间系统 线性连续控制系统 （线性时不变系统） 系统数 学特征 线性系统、非线性系统 单输入输出系统、多输入输出系统 元部件类型 为机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等 系统功用分类 温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统、速度控制系统等。 复现输入信号的能力 稳定性 快速性 准确性 为了达到理想的控制目的，必须具备以下两方面的性能： 使控制系统的输出快速、准确地按照输入信号的要求变化。 使控制系统的输出尽量不受任何扰动的影响。 控制系统不可能完全复现输入信号 RC