机电系统的建模、分析与仿真NCH6.pptx

第六章：模拟系统分析与设计;第六章：模拟系统分析与设计——稳定性与极点配置;第六章：模拟系统分析与设计——稳定性与极点配置;第六章：模拟系统分析与设计——稳定性与极点配置;第六章：模拟系统分析与设计——稳定性与极点配置;第六章：模拟系统分析与设计——稳态误差与内模原理;第六章：模拟系统分析与设计——稳态误差与内模原理;第六章：模拟系统分析与设计——稳态误差与内模原理;第六章：模拟系统分析与设计——稳态误差与内模原理;1. 时域指标 延迟时间Td：输出c(t)达到希望终值的50%所需的 时间；上升时间Tr： c(t)由希望终值的10%到达 90%所需的时间；最大超调量?%： c(t)在 希望终值以上的最大偏 移，以百分比表 表示；调整时间Ts： c(t)到达并保留在 希望终值的?5%误 差带以内所 需的时间。;第六章：模拟系统分析与设计——暂态响应品质指标;第六章：模拟系统分析与设计——暂态响应品质指标;第六章：模拟系统分析与设计——暂态响应品质指标;第六章：模拟系统分析与设计——暂态响应品质指标;第六章：模拟系统分析与设计——暂态响应品质指标;第六章：模拟系统分析与设计——暂态响应品质指标;第六章：模拟系统分析与设计——暂态响应品质指标;标准二阶系统的品质指标所遵循的变化规律同样适用于更高阶的系统。 一般地，一个品质良好的系统，应使 5%??%?30， 1.1?Mp ? 1.8， ?M ?30?， 通频带和调 整时间由具 体系统要求 决定。;1. 控制系统的干扰输入 干扰输入：机械系统 内的负载、 摩擦等，电子线 路内的电噪声等。 干扰输入对系统输出的影响 C(s)=T(s)R(s)+Td(s)D(s) T(s)——由参考输入R(s)到输出C(s)的传递函?? Td(s)——由干扰输入D(s)到输出C(s)的传递函数;第六章：模拟系统分析与设计——抗干扰能力;3. 提高抗干扰能力的途径 缩小干扰输入到系统输出的增益Gd。 在不增加Gd增益的条件下，增加回路增益GcGpH，通常依靠选择校正装置Gc来实现。 尽可能降低干扰本身d(t)的幅度。 如果干扰可以测量， 就可以采用干 扰前馈校正 装置。;第六章：模拟系统分析与设计——PID控制器;第六章：模拟系统分析与设计——PID控制器;第六章：模拟系统分析与设计——PID控制器;第六章：模拟系统分析与设计——PID控制器;第六章：模拟系统分析与设计——PID控制器;第六章：模拟系统分析与设计——复合控制器;第六章：模拟系统分析与设计——复合控制器;第六章：模拟系统分析与设计——复合控制器;第六章：模拟系统分析与设计——机械谐振补偿;第六章：模拟系统分析与设计——机械谐振补偿;第六章：模拟系统分析与设计——机械谐振补偿;第六章：模拟系统分析与设计——机械谐振补偿;第六章：模拟系统分析与设计——机械谐振补偿;第六章：模拟系统分析与设计——传动间隙振荡校正;第六章：模拟系统分析与设计——传动间隙振荡校正