智能灭火机器人.ppt

智能灭火机器人 机器人国际灭火比赛中，要求机器人在四间平面结构的模型房间里自主寻找任意放置的火源，并设法熄灭它。比赛场地以黑色为主，其中起始位置、房间门口及火源周围有白色标记。 智能灭火机器人系统依据沿墙行进规则和程序设计模块来完成机器人遍历房间、寻找火源并将其熄灭的程序编程。通过该设计完成的智能机器人系统可在8s 内完成任意房间的灭火。 机器人系统结构 一、传感器 传感器是检测环境信息,感知机器人与环境相互关系的器官。 针对比赛规则,机器人使用了红外测距传感器、远红外火焰传感器及地面灰度传感器等。 红外测距传感器 测距传感器被视为机器人的“视觉器官”,为了能“看到”障碍物,机器人目前能用的各类测距传感器,主要有超声波测距传感器、激光测距传感器及红外线测距传感器。基于各种测距传感器工作特性,比赛场地大小及各种传感器成本的考虑, 采用红外测距传感器。 红外测距原理 红外测距传感器布置方式 远红外火焰传感器 机器人要完成灭火任务，首先需判断房间是否有火源存在，如果该房间有火，则进一步确定火源位置，然后根据检测的火源情况快速无碰撞的趋向火源，行进至一定位置，停止机器人行进并灭火，灭火后确认火源是否被完全熄灭。 远红外火焰传感器电路 地面灰度传感器 为了能够识别各标示，在机器人前、后各安装一个地面灰度传感器，当其感应值小于某值时，说明机器人经过白色区域。 二、控制器 ARM9 微处理器对实