机器人学-运动学部分.ppt

补充总结：合成变换 只有平移合成—— 绕同一个坐标系的合成旋转变换—— 绕同一个坐标系的合成旋转变换+平移变换—— 绕不同坐标系的合成旋转变换：左右两侧顺次写 绕不同坐标系的合成旋转变换+平移：左右两侧顺次写，平移放左边 与前一次课的关系 例：二自由度机械臂逆向运动学 不论关节变量有多少，最多只能得到12个有效等式。 左右平方相加 例2： PUMA 560求解 可把PUMA 560的运动方程（3.64）写为： 若末端连杆的位姿已经给定，即 为已知，则求关节变量 的值称为运动反解。用未知的连杆逆变换左乘方程(3.65)两边，把关节变量分离出来，从而求得 的解。 现在已知末端速度求关节速度： 需先求 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 需要在黑板上画、推导。 需要在黑板上画、推导。 需要推导 * * * * * 一、速度分析（正向运动学） 广义坐标： 移动或转动 位置： Px , Py ,Pz . 姿态