空间机械臂逆动力学的Liapunov方法1.PDF

第 28 卷 第 5 期 V o l. 28, N o. 5 1996 年 9 月 A CTA M ECHAN ICA S IN ICA Sep t, 1996 空间机械臂逆动力学的L iapunov 方法1) 刘延柱　顾晓勤 (上海交通大学工程力学系, 上海200030) 摘要　讨论了空间机械臂的逆动力学问题, 指出了系统的非完整约束性质. 以铰转角为变 量的L iapunov 方法由于理论缺陷导致实践中出现计算死点而难以实际应用. 文中提出以 臂端载荷位形为变量的L iapunov 方法并给出算例, 可以保证载荷向预定位形转移的渐近 稳定性. 关键词　空间机械臂, 多体系统动力学, 逆动力学, 李雅普诺夫直接方法 引　言 安装在航天器上的空间机械臂在擒获或释放载荷时, 其臂端抓手必须从惯性空间中的 起始位形转移到指定的终止位形. 空间机械臂的路径规划问题要求设计铰转角的控制规律 以保证载荷位形稳定地到达终止值. 以载体自由悬浮为特点的空间机械臂是典型的自由多 体系统. 在机械臂操作过程中, 当载体姿控系统由于节省能源而关闭时, 各分体的相对转 动必引起载体姿态的偏转, 从而使运动学问题与动力学问题相耦合. 因此空间机械臂的路 径规划问题, 或逆动力学问题运比地面机械臂复杂. 忽略微弱的重力梯度力矩时, 系统相 对质心地动量矩守恒, 其动力学方程可降为一阶而具有非完整约束性质, 使空间机械臂系 统成为非完整系统. 本文讨论这类非完整系统的逆动力学问题. 在现有的各种路径规划方法中, N akam u ra 等[ 1～ 3 ] 在一系列文章中提出利用运动稳定性 理论的L iapunov 直接方法在机械臂的铰转角空间内进行规划, 以保证载荷和载体向终止位 形趋近的渐近稳定性. 但由于理论分析不完善, 以致在具体计算中时常发生在载荷到达指 定位形以前, 铰转角已处于相对静止状态, 使计算提前结束的死点现象. 本文指出N akam u ra 规划方法的缺陷, 并指出非完整约束条件的存在是产生死点的根本原因, 在铰转角空间 内进行的规划仅在姿态受控的条件下才有意义, 对于载体姿态不受控的一般情形, 难以同 时保证载荷和载体渐近地到达指定位形. 文中提出改进的路径规划方法, 即以载荷的位形 转移作为路径规划的首要目标, 放弃对载体的预定姿态要求, 直接以载荷的位形空间代替 铰转角空间进行规划, 可以有效地实现载荷的位形转移而从根本上解决死点问题. 机械臂 操作过程中引起的载体姿态偏转可在载荷位形转移实现以后进行调整. 1　动力学方程 ( ) 设空间机械臂是载体 1 , 臂构件 i = 2, …, - 1 、夹持载荷的抓手 n 等 个刚 B B i n B n 1) 国家自然科学基金重点项目及博士点专项科研基金项目. 到第一稿, 19960112