水中机器人比赛简介.pptVIP

多机器鱼协作系统以及水球比赛介绍 黎章 北京大学智能控制实验室 小型机器鱼样机 结构特点以及功能 速度控制 转弯控制 模态切换 BootLoader功能 创新点：多模态特性 多机器鱼协作平台的要求 通用性强 可扩展性好 友好的图形用户界面 模块化的软件设计 实时图像处理实时控制 具有良好的实验结果记录及回放功能 软件结构 RoboCup RoboCup介绍 谢谢各位 * * 多机器人协作系统 提高工作效率（并行性） 广泛的任务领域（多样及分布） 更强的容错性、鲁棒性（冗余） 降低系统的设计难度（化繁为简） 群体协作的优点 单体 空天协作 陆地协作 水下协作 多机器鱼协作系统 机器鱼 协作任务 协作平台 作为多机器鱼协作系统的控制对象，强调 同构性、灵活性、稳定性 小型机器鱼内部结构图 创新概念“模态” ：多样化的游动方式和行为 体现为： ◇ 推进方式 ◇ 步态 ◇ 行为 设计与实现 “动作库”的建立 ◇ 仿生 ◇ 人为设定 开放性的平台 机器鱼顶球行为视频截图 协作平台 协作平台 数学模型 自适应“衬底”方法 新的“二值化”算法 扫描线种子填充算法 SIMD技术 广角失真 光照不均 提高二值化效率 优化位姿信息 全面的优化 人机界面 实时显示 在线调试 记录回放 面向任务 易于扩展 友好交互 协作任务 人机对抗 推箱子 水球比赛 流体队形 协作爆破 水球比赛 更具挑战性！ 水动力分析 通讯 图像处理 抗干扰技术 RoboCup RoboFish-Cup 场地 水球 队员 比赛时间 计分 裁判 比赛规则 创新点： 第一个较完善的多仿生机器鱼协作系统 引入多模态特性，优化机器鱼游动性能 水球比赛提供了水下机器人协作的标准任务 应用前景： 军事应用：采样网络，海上监测，国土防卫 为高校提供水下机器人协作研究的实验平台 RoboCup的分赛，在国内外推广成为标准赛事 总结